FreeRTOS的启动流程

FreeRTOS启动方式及流程
在main函数中将硬件初始化、RTOS系统初始化，创建所有的任务，再启动RTOS调度器（调度器会根据任务的优先级进行选择）开始多任务调度。
FreeRTOS系统启动流程
FreeRTOS系统上电后，首先会启动复位函数Reset_Handle，之后再调用C库函数__main，其目的主要是为了初始化系统的堆和栈，最后调用C中的main函数。
2、在main函数中，对硬件设备、系统进行初始化，再创建任务(①、创建所有任务，②、创建启动任务)，启动任务调度器，任务调度器为FreeRTOS实时操作系统的核心，主要负责任务切换（通过分析各任务的优先级）。
3、使用任务调度器-vTaskStartScheduler()所完成的事情：①、创建空闲任务；②、创建定时器服务任务；③、关闭中断；④、将变量xSchedulerRunning 设置为pdTRUE,表示调度器开始运行;
4、使用调度函数xPortStartScheduler()来初始化跟调度器启动相关的硬件，如：设置PendSV的中断优先级，为最低优先级；设置滴答定时器的中断优先级，为最低优先级；初始化临界区嵌套计数器。
5、使用函数prvStartFirstTask()来启动第一个任务(prvStartFirstTask函数为汇编函数)；主要用来使能中断、使用SVC异常来启动第一个任务。
6、使用vPortSVCHandler()函数从第一个任务的进程栈中出栈。