点云配准算法——修剪后的ICP

点云配准是计算机视觉和三维重建领域中的关键任务之一。修剪后的ICP（Trimmed ICP）是一种改进的ICP算法，它在传统的ICP算法基础上引入了修剪机制，以提高配准的鲁棒性和准确性。本文将详细介绍修剪后的ICP算法，并提供相应的MATLAB源代码实现。

点云精配准是将两个或多个点云数据集对齐，以获得它们之间的几何变换关系。ICP算法是一种经典的点云配准算法，它通过迭代优化的方式不断更新点云的变换矩阵，使得两个点云之间的平均距离最小化。然而，传统的ICP算法对噪声和局外点比较敏感，在存在噪声和离群点的情况下，配准结果可能会受到较大的影响。

修剪后的ICP算法是一种改进的ICP算法，它通过引入修剪机制来提高鲁棒性。修剪机制的基本思想是在每一次迭代中，根据点云之间的距离，筛选出最匹配的一部分点云进行配准，剔除不匹配的点云。这样可以有效降低噪声和局外点的影响，提高配准的准确性和鲁棒性。

下面是MATLAB中修剪后ICP算法的实现代码：

function [R, t]