ROS里程计消息nav_msgs/Odometry的可视化方法

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分类专栏： ROS 激光点云 文章标签： ubuntu c++
于 2021-12-07 12:30:40 首次发布
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ROS中的nav_msgs/Odometry消息用于表示里程计信息，包括位置和姿态。通过订阅该话题，转换为geometry_msgs/PoseStamped对象，再存储到nav_msgs/Path中发布，可以在rviz中实现轨迹的3D可视化。具体步骤包括创建ROS工作空间、编写节点文件、配置CMakeLists.txt、编译功能包和启动节点。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

ROS中里程计的消息类型为nav_msgs/Odometry，该消息类型具有以下结构：

 

可以看到，里程计消息中的pose包含了位置pose.position和姿态pose.orientation

在ROS中，有一种常用消息类型为nav_msgs/Path，可视化的方法为：

①在一个节点中订阅发布的里程计话题消息nav_msgs/Odometry

②创建geometry_msgs::PoseStamped对象接收里程计的位姿

③创建nav_msgs/Path对象作为容器，将赋值后的对象push_back进nav_msgs/Path中并发布

然后即可在rviz中订阅包含nav_msgs/Path的话题并可视化轨迹

1.新建ROS工作空间

mkdir -p path_ws/src
cd path_ws
catkin_make
cd src
catkin_create_pkg path_3d roscpp rospy std_msgs nav_msg
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nav_msgs/Odometry.h发布机器人位姿（位置和方向）和线速度、角速度
小秋 AI SLAM 入门实战教程
07-05 2410
类型的消息用于表示机器人或其他移动实体在某个时刻的位姿（位置和方向）和线速度、角速度。这些信息通常由运动学模型或其他类型的估计算法生成，例如滤波器或SLAM系统。该消息可以由移动的实体发布，或由运动追踪系统接收。所以，如果你正在编写一个机器人程序，需要处理或发布关于机器人的速度和位姿的信息，你可能会使用到。是一个ROS (Robot Operating System)的头文件，它包含了。这是一个在ROS中广泛使用的标准消息类型。消息和对应的头文件。
ROS之rviz显示（visualization_msgs/Marker）
BigDavid123的博客
10-31 1万+
（1）在ROS中，odombase_link和map是常见的坐标系（frame）用于机器人定位和导航。odom坐标系是机器人的里程计坐标系，相对于起始位置的运动。base_link坐标系是机器人的本体坐标系，与机器人的移动无关。map坐标系是机器人所在的全局地图坐标系，提供了固定的参考框架用于定位和导航机器人在全局环境中的位置。（2）是ROS中的消息类型，用于在RViz中发布多个Marker的数组消息由以下字段组成：markers（）：包含多个对象的数组。
rviz里显示的一般是nav_msgs::path,而evo一般评估nav_msgs::odometry，但是实际上二者发布的都是位姿的优化后的结果
m0_56250535的博客
05-09 336
2、path.poses.push_back(pose_stamped_this)，其中path为nav_msgs::path，pose_stamped_this为geometry_msgs::PoseStamped。1、将odom赋值给geometry_msgs::PoseStamped 类型的变量。3、最后把path发布，即可在rviz 中显示。
ROS导航工具包Navigation
Yf18005429102的博客
03-23 933
Navigation工具包包含在 元功能包中。你可以通过以下命令安装： 如果你只需要Navigation工具包中的部分功能包，可以单独安装。例如 安装完成后，可以通过以下命令验证是否安装成功： 如果安装成功，会输出Navigation工具包的安装路径： 注意：使用 安装的Navigation工具包是二进制版本（即编译好的可执行文件），不包含源码。也就是说这种方式无法直接调整参数。为了在使用Navigation时能够方便的调整参数，有两种解决方式： 第一种方式是在sudo apt-get
在ROS 2中发布nav_msgs/Odometry（里程计）消息
laocui1的博客
01-03 3546
在ROS中，TF是一种用于跟踪和广播坐标系变换的机制，它允许多个节点之间共享坐标系信息。在机器人控制中，TF通常用于描述不同坐标系之间的关系，如机器人基座坐标系（base_link）相对于全局坐标系（odom）的变换。发布的TF消息，可以被其他ROS节点监听和使用，以获取机器人在全局坐标系中的准确位置和方向信息。这对于在ROS系统中实现机器人导航和感知非常重要。用于发布机器人的里程计信息，即机器人在全局坐标系中的位置和方向变换。具体来说，它发布了一个。消息，描述了机器人的当前位姿。
ros nav_msgs::Odometry获取四元数与平移,eigen类型的变量
HelloJinYe的博客
10-20 1288
现在我有一个const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& laserOdometry类型的指针,我想获取它的四元数与平移,并赋值给Eigen::Quaterniond,Eigen::Vector3d Eigen::Quaterniond bef_relo_r(1,0,0,0); Eigen::Vector3d bef_relo_t(0,0,0); //... bef_relo_r.w() = laserOdometry->pose.pose.orientation.w
【思维导图】nav_msgs/Odometry 消息的构成及订阅
05-14 1万+
导航功能包要求机器人 能够通过里程计信息源发布包含速度信息的里程计nav_msgs/Odometry 消息； 本篇整理了nav_msgs/Odometry消息的具体结构，更加清晰一点，以及如果订阅这种类型的topic时应该如何获取数据； 了解了具体的结构后来看一下简单一点的订阅实例： typedef struct { float x; float y; float th; } POSE2D; vector<POSE2D> odom_poses; void
ROS Navigation-----发布Odometry信息
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倔强不倒翁的博客
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ROS 发布读取Odometry里程计话题并可视化
robot123654的博客
04-23 2119
在做导航定位式，通常最后的定位信息通过nav_msgs/Odometry消息类型发布，再将消息可视化在Rviz上。这种消息类型提供了机器人的位置和速度的综合信息，包括线速度和角速度，通常与时间戳和参考坐标系一起发布。：标准的消息头，包含时间戳和坐标系信息。：机器人的坐标系名称。：包含位置和方向的信息，以及这些信息的协方差。：包含线速度和角速度的信息，以及这些信息的协方差。
解释一下下面包含的头文件#include <ros/ros.h> #include <std_msgs/ColorRGBA.h> #include <visualization_msgs/Marker.h> #include <visualization_msgs/MarkerArray.h> #include <nav_msgs/Odometry.h> #include <geometry_msgs/PoseStamped.h> #include <sensor_msgs/Image.h> #include <sensor_msgs/image_encodings.h> #include <sensor_msgs/PointCloud.h> #include <cv_bridge/cv_bridge.h> #include <image_transport/image_transport.h> #include <cmath> #include <opencv2/opencv.hpp> #include <opencv2/highgui/highgui.hpp> #include <eigen3/Eigen/Dense> #include <eigen3/Eigen/Geometry> #include <vector> #include <message_filters/subscriber.h> #include <message_filters/time_synchronizer.h> #include <message_filters/synchronizer.h> #include <message_filters/sync_policies/approximate_time.h> #include "camodocal/camera_models/CameraFactory.h" #include "camodocal/camera_models/CataCamera.h" #include "camodocal/camera_models/PinholeCamera.h" #include <queue> #include <cmath> #include <algorithm> #include <sensor_msgs/Image.h> #include <sensor_msgs/image_encodings.h>
最新发布
04-02
nav_msgs::Odometry // 里程计数据 nav_msgs::Path // 运动轨迹 ``` - **应用场景**：SLAM建图与路径规划 10. **visualization_msgs** - **标志性功能**： ```cpp Marker::SPHERE // 绘制三维球体 ...
include "nav_msgs/Path.h" #include "ros/ros.h" #include <geometry_msgs/PoseStamped.h> #include <geometry_msgs/Twist.h> #include <iostream> #include <nav_msgs/Odometry.h> #include <tf/transform_datatypes.h> #include <tf/transform_listener.h> #include <visualization_msgs/Marker.h> #include <dynamic_reconfigure/server.h> #include <cmath> #include <std_msgs/Float64.h> #define PI 3.14159265358979 double last_steeringangle = 0; double L, Lfw, Lrv, Lfw_, Vcmd, lfw, lrv, steering, u, v; double Gas_gain, baseAngle, baseSpeed, Angle_gain_p, Angle_gain_d, goalRadius; int controller_freq; bool foundForwardPt, goal_received, goal_reached; double k_rou; double vp_max_base, vp_min; double stop_flag = 0.0; int mapPathNum; double slow_final, fast_final; int stopIdx = 0; double line_wight = 0.0; double initbaseSpeed; double obs_flag = 0.0;
06-07
- nav_msgs/Odometry.h：用于定义里程计信息。 - tf/transform_datatypes.h：用于进行变换矩阵计算。 - tf/transform_listener.h：用于监听变换并转换坐标系。 - visualization_msgs/Marker.h：用于定义可视化标记...
发布导航需要的传感器信息和里程计消息---21
weixin_33711647的博客
03-16 1131
摘要: 原创博客:转载请表明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/   一。ROS使用tf来决定机器人的位置和静态地图中的传感器数据，但是tf中没有机器人的速度信息，所以导航功能包要求机器人 能够通过里程计信息源发布包含速度信息的里程计nav_msgs/Odometry 消息。 本篇将介绍nav_msgs/Odometry消息，并且通过代码实现消息的发布，以...
ROS自学笔记二十二：导航中里程计消息
m0_71721954的博客
10-31 2261
pose.pose.orientation：机器人的方向，通常以四元数表示，包括 `x`、`y`、`z` 和 `w`。- twist.twist.angular：机器人的角速度，通常包括绕 `x`、`y` 和 `z` 轴的旋转速度。- twist.twist.linear：机器人的线速度，通常包括 `x`、`y` 和 `z` 分量。- pose.pose.position：机器人的三维位置，通常包括 `x`、`y` 和 `z`。- twist：机器人的线速度和角速度信息，用于表示机器人的运动状态。
常用消息 nav_msgs/Odometry Message
wangwang的博客
06-11 1万+
常用消息 nav_msgs/Odometry Message 1. nav_msgs/Odometry Message （里程计信息） Raw Message Definition # This represents an estimate of a position and velocity in free space. # The pose in this message should be specified in the coordinate frame given by header.fram
nav_msgs 用法汇总和代码实战
小秋 AI SLAM 入门实战教程
01-06 1612
在实际应用中，地图通常由 SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）系统生成并更新，而不是手动创建。在实际应用中，这些数据通常来自机器人的传感器数据或路径规划算法。例如，里程计数据可能是基于编码器读数和IMU数据的融合结果，而路径可能是由路径规划算法生成的。提供了地图的元数据信息，例如地图的分辨率、尺寸（宽度和高度），以及地图在世界坐标中的位置（通常为原点）。用于表示栅格地图，这在机器人的路径规划和导航中非常有用。提供了地图的元数据，如分辨率和大小。
cartographer建图，重定位及发布消息结构为nav_msgs::Odometry的odom话题
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10-21 4861
完整功能包（包含carto建图，重定位以及odom话题发布）上传至 众所周知，cartographer的重定位模式没有发布消息结构为nav_msgs::Odometry的odom话题 但cartographer_ros功能包中包含tracked_pose话题，里面包含了map坐标系下雷达的位姿， 默认不打开，我们在此基础上完成odom话题的发布 首先找到node.cc里面的node_options_.publish_tracked_pose，可以看到如果if为true，将发布tracked_pose话题，选
ROS中nav_msgs消息类型
ganbaoni9yang的博客
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一、消息类型 1 GridCells 栅格单元 （1）std_msgs/Header header头，时间戳与坐标系                                   （2）float32 cell_width，float32 cell_height宽度与高度                                   （3）geometry_msgs/
ROS中nav_msgs常用消息类型
weixin_44978295的博客
03-27 3735
ROS中nav_msgs常用消息类型
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