pcl 显示法向量

#include<pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include<iostream>//标准C++库中的输入输出类相关头文件。
#include<pcl/io/io.h>
#include<pcl/io/pcd_io.h>//pcd 读写类相关的头文件。
#include<pcl/io/ply_io.h>
#include<pcl/point_types.h> //PCL中支持的点类型头文件。
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/features/normal_3d_omp.h>

using namespace std;
using namespace pcl;

int main(int argc, char** argv)
{
	PointCloud<PointXYZ>::Ptr cloud(new PointCloud<PointXYZ>);
	pcl::io::loadPCDFile <PointXYZ>("rabbit.pcd", *cloud);
	if (pcl::io::loadPCDFile <PointXYZ>("rabbit.pcd", *cloud) == -1)
	{
		cout << "点云不存在" << endl;
		return -1;
	}
	//计算法线
	pcl::NormalEstimationOMP<pcl::PointXYZ, pcl::Normal>n;//omp加速
	PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals(new PointCloud<pcl::Normal>);
	pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>);
	n.setNumberOfThreads(10);
	n.setInputCloud(cloud);
	n.setSearchMethod(tree);
	//n.setKSearch(10);
	n.setRadiusSearch(0.1);
	n.compute(*normals);
	//可视化窗口
	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer
	(new pcl::visualization::PCLVisualizer("viewer name"));
	viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<PointXYZ> cloud_color(cloud, 255, 0, 0);
	viewer->addPointCloud(cloud,cloud_color, "viewer pcd");
	viewer->addPointCloudNormals<pcl::PointXYZ, pcl::Normal>(cloud, normals, 100, 0.5,"rabbit_normals");
	viewer->addText("rabbit", 180, 180);
	viewer->addCoordinateSystem();
	viewer->spin();
}