点云库PCL学习：法线估计与显示

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介绍：

表面法线是几何体表面的重要属性，在模型点云分割和计算特征描述时有着重要的作用。下面是法线的提取与显示，使用时要选择合适的邻域尺度。

代码实现：

#include <vtkAutoInit.h>
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL);
VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);
#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    //读取点云
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    if
(pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("steelCoil.pcd", *cloud) == -1)
    {
        PCL_ERROR("Cloudn't read file!");
        system("pause");
        return -1;
    }
    
    //估计法线
    pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> ne;
    ne.setInputCloud(cloud);
    pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>());
    ne.setSearchMethod(tree);
    pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr cloud_normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
    ne.setRadiusSearch(0.6);  //使用半径0.6范围内的所有邻元素估计法线
    ne.compute(*cloud_normals);   

    //可视化
    pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("PCL Viewer");
    viewer.setBackgroundColor(0.0,
0.0, 0.0);
    //显示点云与法线，1和0.5可以调整法线的疏密与长短
    viewer.addPointCloudNormals<pcl::PointXYZ, pcl::Normal>(cloud,
cloud_normals, 1, 0.5, "normals");

    while (!viewer.wasStopped())
    {
        viewer.spinOnce(100);
    }
    return 0;
}