机器人任务规划

认真学习新知识的小I又来啦，今天给大家带来的是张雨辰同学的技术论文。我们知道机器人的单一动作常常无法实现我们的目标，所以需要通过任务规划来排序动作。选择合适的任务规划系统可是一门大学问，让我们通过了解张雨辰的探索过程，具体了解一下吧！

张雨辰
东北大学秦皇岛分校，计算机与通信工程学院，电子信息类19级。SI战队哨兵上位机。

摘要： 机器人需要任务规划来排序动作，以实现单个动作不可能实现的目标。现成的任务规划器可以被智能机器人用来解决各种规划问题。然而，存在许多不同的规划器，每一个都有不同的长处和短处，并没有一个一般的规则决定哪种规划器最适合应用于给定的问题。在这次研究中，我主要探索了三种任务规划系统：基于ROS SMACH，规划领域描述语言（PDDL），答案集编程（ASP）的规划,并在处理哨兵的任务规划问题上进行比较。SAMCH被设计用于快速创建复杂的机器人行为。PDDL是为任务规划而设计的，被广泛应用于各种计划问题。ASP是为知识密集型推理而设计的，也可以用来解决任务规划问题。对于哨兵的任务规划，ROS SMACH系统高效快速。基于ASP系统理论上可以实现，效果需要进一步研究。基于PDDL系统不适合在这使用。

关键词： 任务规划，机器人，SAMCH状态机，规划领域描述语言，答案集编程

严格意义上讲，ROS SMACH与规划基于领域描述语言（PDDL）、基于答案集编程（ASP）不在一个领域。PDDL与ASP属于智能任务规划，而SMACH，是一种设计机器人行为的任务架构。但这三者都是以解决任务规划的问题为主题，且我认为SMACH基于python的实现过程符合算法的特征，所以在此暂时将SAMCH也视为一种任务规划算法，与基于另两者的算法放在一起进行比较。本次研究的目的，是为了给机器人如何实现在不同条件下执行特定行为的问题提供更多的思路，以及证实哪种方案更适合现在的哨兵机器人。由于水平有限，这里仅基于通过各文献的搜集整理得到的信息，进行理论上的比较。如有错误，还请指正，不胜感激。

1 任务规划（Task Planning）