基于输入整形的双惯量系统末端抖动低频机械谐振抑制仿真

基于输入整形的双惯量系统末端抖动低频机械谐振抑制仿真
1.模型简介
  模型为基于输入整形的双惯量伺服系统低频机械谐振抑制（末端抖动抑制）仿真，采用Matlab R2018a Simulink搭建。
  仿真模型由传递函数形式搭建，主要包括输入整形器、位置环、转速环、低通滤波器、双惯量谐振模型。
2.算法简介
   实际工程中，由于传动环节机械间隙和柔性的影响，高速运动的伺服电机在定位时负载末端会存在残余抖动，这将加大系统的定位时间，影响伺服系统性能。
谐振抑制一直为伺服控制算法中最核心的算法之一。
本仿真中采用了3种输入整形器，适合理论分析和仿真验证，便于理解机械谐振原理、输入整形原理以及谐振抑制原理。
仿真内可手动设置谐振频率，根据设定频率自动设定机械参数，并且输入整形器的参数容易设定。
3.仿真效果
   1??低频机械谐振-末端抖动，输入整形器1抑制效果如下图1所示。
   2??低频机械谐振-末端抖动，输入整形器2抑制效果如下图2所示。
   3??低频机械谐振-末端抖动，输入整形器3抑制效果如下图3所示。
4.
    可提供模型内相关算法的参考文献，避免大量阅读文献浪费时间。
    可针对模型内的相关技术问题进行，并给出指导意见。
 【注】 模型已搭建完毕，原则上不会做任何修改。