理想双惯量系统的建模与控制

鲸大鱼的自我修养

已于 2023-07-26 00:06:57 修改

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分类专栏：控制理论文章标签：数学建模 matlab 算法线性代数

于 2023-07-25 23:37:17 首次发布

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数学建模

两个滑块放置在光滑地面上，质量分别为 $m_1$ 和 $m_2$ ，滑块之间通过刚度为 $k$ 的弹簧连接。假设 $m_1$ 上的力可控，滑块各自的位移 $x_1,x_2$ 可测量，如何实现滑块 $m_2$ 的位置跟随控制？
在这里插入图片描述
建立时域动态方程，并求解传递函数：
$\left\{ \begin{array}{l} \left\{ \begin{array}{l} {m_1}{{\ddot x}_1} = F - k\left( {{x_1} - {x_2}} \right)\\ {m_2}{{\ddot x}_2} = k\left( {{x_1} - {x_2}} \right) \end{array} \right. \to \left\{ \begin{array}{l} \left( {{s^2}{m_1} + k} \right){x_1} = F + k{x_2}\\ \left( {{s^2}{m_2} + k} \right){x_2} = k{x_1} \end{array} \right.\\ \to {\textstyle{{{x_2}} \over F}} = {\textstyle{1 \over {{s^2}}}} \frac{k/m_1m_2}{s^2 + k(\frac{m_1+m_2}{m_1m_2})} \end{array} \right.$

特性分析

考虑一个具体的案例：
${\textstyle{{{x_2}} \over F}} = {\textstyle{1 \over {{s^2}}}}{\textstyle{{100} \over {{s^2} + 100}}}$

结合物理意义，画出模型整体框图，并画一下波特图：
在这里插入图片描述

numerator = [100];
denominator = [1 0 100 0 0];
sys = tf(numerator, denominator)
figure
bode(sys);

% 绘制阶跃响应曲线
figure;
step(sys);
grid on;

在这里插入图片描述
分析一下谐振环节，画一下波特图：

numerator = [100];
denominator = [1 0 100];
sys = tf(numerator, denominator);
figure;
bode(sys);

% 绘制阶跃响应曲线
figure;
step(sys);
grid on;

在这里插入图片描述

级联控制器

控制结构

建立经典的三环控制结构：
在这里插入图片描述

加速度环控制器设计

建立加速度开环模型，对比不同控制器的闭环效果（见附录）。对于谐振系统，仅通过P或PI控制器无法完成闭环控制。选择表现相对比较好的PDF控制器，完成加速度控制器的设计：

numerator = 100;
denominator = [1, 0, 100];
sys_a_open = tf(numerator, denominator)

% 对比选择PID类型，并设计PID控制器
N1_pid_compare(sys_a_open, 2);

% 根据对比结果，选择PDF控制器
C_a = pidtune(sys_a_open, 'PDF');

% 将PID控制器与原始系统组合，加速度环闭环传函
sys_a_close = feedback(C_a * sys_a_open, 1);

在这里插入图片描述

速度环控制器设计

sys_v_open = sys_a_close * tf(1,[1 0])

% 对比选择PID类型，并设计PID控制器
N1_pid_compare(sys_v_open, 0.2);

% 根据对比结果，选择PDF控制器
C_v = pidtune(sys_v_open, 'PDF');

% 将PID控制器与原始系统组合,速度环闭环传函
sys_v_close = feedback(C_v * sys_v_open, 1);

在这里插入图片描述

位置环控制器设计

sys_x_open = sys_v_close * tf(1,[1 0])

% 对比选择PID类型，并设计PID控制器
N1_pid_compare(sys_x_open, 0.2);

% 自动设计PID控制器
C_x = pidtune(sys_x_open, 'PDF');

% 将PID控制器与原始系统组合
sys_x_close = feedback(C_x * sys_x_open, 1);

在这里插入图片描述

阶跃响应对比

% 阶跃响应对比
figure
step(sys_a_close, sys_v_close, sys_x_close);
grid on;
legend('sys\_a\_close', 'sys\_v\_close', 'sys\_x\_close');
title('Step Response with PID Controller');
xlabel('Time');
ylabel('Amplitude');

在这里插入图片描述

附录

function N1_pid_compare(sys, tEnd)
    [ctrl_p,info_p] = pidtune(sys,'P');
    sys_p = feedback(ctrl_p*sys, 1);

    [ctrl_pi,info_pi] = pidtune(sys,'PI');
    sys_pi = feedback(ctrl_pi*sys, 1);

    [ctrl_pd,info_pd] = pidtune(sys,'PD');
    sys_pd = feedback(ctrl_pd*sys, 1);

    [ctrl_pdf,info_pdf] = pidtune(sys,'PDF');
    sys_pdf = feedback(ctrl_pdf*sys, 1);

    [ctrl_pid,info_pid] = pidtune(sys,'PID');
    sys_pid = feedback(ctrl_pid*sys, 1);

    [ctrl_pidf,info_pidf] = pidtune(sys,'PIDF');
    sys_pidf =  feedback(ctrl_pidf*sys,1);

    figure()
    step(sys_p, sys_pi, sys_pd, sys_pdf, sys_pid, sys_pidf);
    xlim([0 tEnd]);
    legend('P', 'PI','PD','PDF','PID','PIDF');
end