输入整形的matlab代码实现【新】

跃江之鲸

已于 2022-11-09 22:27:46 修改

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分类专栏：控制系统机器人控制文章标签： matlab 开发语言

于 2022-11-09 22:22:27 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_34551090/article/details/127765771

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本文详细介绍了ZV输入整形的原理及MATLAB实现，通过二阶欠阻尼系统的仿真验证了其振动抑制效果。提供了一个简单的脚本函数fcnzv，用于ZV输入整形，并展示了整形前后信号的对比。阅读本文可了解输入整形技术如何优化输入轨迹并减少机械臂振动。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

说明

输入整形算法自己研究过一段时间，之前也在此平台分享过，不过写得比较抽象。有很多朋友询问输入整形的实现细节，这里用一种简单的方式分享下对于ZV输入整形的理解与实现，ZVD、EI输入整形实现原理类似。
输入整形技术可以对输入轨迹二次优化，对机械臂的振动抑制有良好的效果，其本质是一种特定频率的滤波器或者说陷波器。
ZV输入整形原理很多文章都有讨论，这里不再赘述。可参考文章：输入整形(Input Shaping)——一种振动抑制方法

程序

下面采用matlab的脚本函数实现，并针对二阶欠阻尼系统仿真验证。
如果本文对大家有用，希望点个赞鼓励一下。

[y,ts] = gensig('sq',0.2,1,1/4000); % 方波给定
yis = [];

for n = 1:length(y)
    yis(n,1) = fcnzv(y(n),40);
end

figure;
stairs(ts,y,'color',[0.8500 0.3250 0.0980],'LineWidth',1.2);
hold on;
stairs(ts,yis,'-.','color',[0.4660 0.6740 0.1880],'LineWidth',1.2);
legend('方波','整形曲线')
xlabel('Time(s)');ylabel('Amp')
ylim([0 1.2])
grid on;

wn = 40*2*pi;
b = 0.1;
G = tf(wn^2,[1 2*b*wn wn^2]);
[y1, ts] = lsim(G,y,ts);
[y2, ts] = lsim(G,yis,ts);
figure;
plot(ts,y1,'color',[0.8500 0.3250 0.0980],'LineWidth',1.2);
hold on; grid on;
plot(ts,y2,'-.','color',[0.4660 0.6740 0.1880],'LineWidth',1.2);
legend('阶跃响应','整形曲线响应');
title('欠阻尼二阶系统的振动对比')
xlabel('Time(s)');ylabel('Amp')

function y = fcnzv(u,fs)
    persistent u_k_1   array_u 
    b = 0.1; wn = fs*2*pi;
    K = exp(-b*pi/(sqrt(1-b*b))); 
    T = pi/((wn*sqrt(1-b*b))); % 峰值时间
    f = 4000; % 采样频率
    t2 = fix(f*T);
    A1 = 1/(1+K);
    A2 = K/(1+K);
    if isempty(u_k_1); u_k_1 = 0;array_u = zeros(2000,1);end
    y = A1*u + A2*array_u(t2);
    for i = 2000:-1:2
        array_u(i) = array_u(i-1);
    end
    array_u(1) = u;
end