轮式移动机器人基于运动学和动力学模型的双闭环控制结合自抗扰与非线性ESO的轨迹跟踪仿真程序

轮式移动机器人轨迹跟踪的MATLAB程序分析

近日，我学习了关于轮式移动机器人轨迹跟踪的MATLAB程序，这程序运用了运动学和动力学模型的双闭环控制，并借鉴了自抗扰控制技术，结合了非线性ESO，取得了良好的跟踪效果和控制抗扰效果。在此，我将分享该程序的控制结构图，并对程序进行详细的分析解释。

首先，程序开始时使用clear、clc和close all命令来清除工作空间、命令窗口和图形窗口中的内容，这一操作有助于保证程序的运行环境和结果清晰明了。

接下来，程序定义了一系列参数和变量，用于设置仿真的参数和存储仿真过程中的数据。这些参数包括小车的质量、车宽、驱动轮半径等，还有参考轨迹的振幅和频率，仿真步长，仿真时间等。这些参数的设定使得仿真过程更加贴近实际小车的运动情况，提高了程序的实用性和可靠性。

然后，程序定义了一些元胞数组，用于存储不同阶段的数据。例如全局变量Trajector用于存储参考轨迹上的点，s用于存储当前仿真时间，t用于存储仿真过程中的时间点等。这些元胞数组的使用使得程序在处理数据时更加灵活和高效。

在定义了参数和变量后，程序进入了主函数部分。主函数首先创建了新的工作空间和数据类型，然后调用各个函数进行仿真计算。其中，函数modelo()用于建立小车的运动学和动力学模型，controller()用于设计双闭环控制器，disturbance()用于模拟外界干扰，simulation()用于进行仿真计算，results()用于处理和显示仿真结果。这些函数各司其职，共同完成了小车的轨迹跟踪仿真任务。

最后，程序在命令行中输出了仿真结果，并保存了仿真过程中的数据到指定的文件中。此外，程序还附有控制结构图，便于用户理解和分析控制算法的实现过程。

总的来说，这段MATLAB程序逻辑清晰、结构严谨、代码规范、注释丰富，便于用户理解和使用。通过该程序的运行，我们可以有效地模拟轮式移动机器人在参考轨迹下的运动情况，验证控制算法的有效性。同时，该程序还可以作为参考轨迹跟踪控制算法研究的案例，为相关领域的研究和实践提供一定的参考和借鉴。

完整版内容，速览： 轮式移动机器人轨迹跟踪的MATHLAB程序，运用运动学和动力学模型的双闭环控制，借鉴自抗扰控制技术结合了非线性ESO，跟踪