基于变增益自抗扰技术的机器人轨迹跟踪控制方法

摘要

本文针对机器人轨迹跟踪控制精度和初始峰值问题，提出一种变增益自抗扰控制器轨迹跟踪控制方法.首先，采用跟踪微分器将逆运动学解处理为插值点区间，设定插值点选取规则及冲击力目标函数.然后，根据目标函数选取插值点拟合得到的轨迹曲线.最后，在考虑机器人动力学下设计轨迹跟踪控制器.仿真和实验结果表明，优化的方法冲击力减少39.8%，且电机能量消耗降低28.48%.设计的变增益自抗扰控制器轨迹跟踪控制可以准确地跟踪轨迹以及解决峰值问题.

关键词： 关节机器人 ; 轨迹规划 ; 轨迹跟踪控制 ; 自抗扰技术

1 引言

焊接机器人因其有效工作空间有限，需要使用额外的辅助设备［1，2］.