使用1D人工势场法实现路径规划的MATLAB代码:自定义目标和起始点,让机械臂末端按照规划好的路径移动,通过参数调整实现最佳配置

1d人工势场法路径规划matlab代码
自己手写的人工势场法路径规划matlab代码,通过设定目标点和起始点,人工势场法进行路径规划,机械臂末端按照规划好的路径移动。
通过修改参数可实现最佳配置

ID:487740584234511

大大22812G


人工势场法是一种基于人工势场原理的路径规划算法,常用于机器人导航和路径规划问题。本文将介绍一种基于人工势场法的路径规划算法,并提供了自己手写的MATLAB代码,以实现路径规划功能。

路径规划是指在给定起始点和目标点的情况下,找到一条最优路径使得机械臂末端能够按照规划好的路径进行移动。人工势场法采用了人工势场的概念,将机械臂视为一个粒子,而各个障碍物则视为势场。通过计算势场的力和机械臂自身的力,来确定机械臂移动的方向和速度。

在本文提供的MATLAB代码中,首先需要设定起始点和目标点的坐标。然后,根据势场原理,计算每个点的速度矢量。利用速度矢量,可以根据一定的规则来更新机械臂的位置,使其朝着目标点移动。同时,还可以根据任务需求和实际情况,调整参数来实现最佳配置。

需要注意的是,本文提供的代码一经拒绝退货。因为代码的编写和讲解需要付出很高的努力和时间,所以本店不提供代码的退货服务。但是,如果在使用过程中遇到问题,可以联系我们进行咨询和解答。

通过自己手写的MATLAB代码,可以有效地实现基于人工势场法的路径规划功能。代码的编写和调试需要一定的技术水平和经验,但只要了解了基本的原理和算法,就可以根据具体的需求进行修改和优化。

在使用人工势场法进行路径规划时,还需要考虑一些问题。例如,机械臂可能会陷入局部最优解,无法找到全局最优路径。为了解决这个问题,可以采用一些改进的方法,例如引入模拟退火算法或遗传算法。

综上所述,本文介绍了一种基于人工势场法的路径规划算法,并提供了自己手写的MATLAB代码。通过修改参数和调整配置,可以实现不同的路径规划需求。在实际使用中,需要充分考虑算法的局限性,并结合具体情况进行优化。希望本文对读者在路径规划方面的研究和应用有所帮助。

相关代码 程序地址:http://nodep.cn/740584234511.html

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以下是使用粒子群算法对双S曲线进行优化并用于delta机械臂路径规划代码示例。在此示例中,我们使用Python编程语言和NumPy库实现算法。 ```python import numpy as np # 定义双S曲线的参数化方程和适应度函数 def s_curve(x, a, b, c, d, e): return a + b * (1 - np.exp(-c * x)) / (1 + np.exp(-d * (x - e))) def fitness(x, y, z, a, b, c, d, e, w1, w2, w3): # 计算路径长度和加速度 path_len = np.sum(np.sqrt(np.sum(np.diff(x, axis=0) ** 2, axis=1))) v = np.diff(x, axis=0) a = np.diff(v, axis=0) acc = np.sqrt(np.sum(a ** 2, axis=1)) # 计算适应度值 return w1 * path_len + w2 * np.max(acc) + w3 * np.sum(y ** 2 + z ** 2) # 初始化粒子群 def init_swarm(n_particles, n_dims, bounds): swarm = np.random.uniform(bounds[:, 0], bounds[:, 1], size=(n_particles, n_dims)) best_pos = swarm.copy() best_val = np.inf * np.ones(n_particles) return swarm, best_pos, best_val # 更新粒子的速度和位置 def update_swarm(swarm, best_pos, best_val, w, c1, c2, bounds, func): n_particles, n_dims = swarm.shape vel = np.zeros_like(swarm) for i in range(n_particles): # 更新速度 vel[i] = w * vel[i] + c1 * np.random.rand() * (best_pos[i] - swarm[i]) + c2 * np.random.rand() * (best_pos.min(axis=0) - swarm[i]) # 更新位置 pos = swarm[i] + vel[i] pos = np.clip(pos, bounds[:, 0], bounds[:, 1]) # 更新适应度值 val = func(*pos) if val < best_val[i]: best_pos[i] = pos best_val[i] = val return swarm, best_pos, best_val # 粒子群优化算法 def pso(func, bounds, n_particles=20, n_iters=100, w=0.8, c1=2.0, c2=2.0, w1=1.0, w2=1.0, w3=1.0): n_dims = len(bounds) swarm, best_pos, best_val = init_swarm(n_particles, n_dims, bounds) for i in range(n_iters): swarm, best_pos, best_val = update_swarm(swarm, best_pos, best_val, w, c1, c2, bounds, func) # 返回最优解 idx = np.argmin(best_val) return best_pos[idx] # 生成优化后的双S曲线 def generate_s_curve(params): t = np.linspace(0, 1, 100) x = s_curve(t, *params) y = s_curve(t, *params[1:]) - s_curve(t, *params[:-1]) z = np.gradient(y) return np.column_stack((x, y, z)) # 使用插值方法将优化后的双S曲线转换为关节角度控制指令 def interpolate_s_curve(s_curve, n_points): from scipy.interpolate import interp1d t = np.linspace(0, 1, s_curve.shape[0]) f = interp1d(t, s_curve, axis=0) t_new = np.linspace(0, 1, n_points) return f(t_new) # 定义双S曲线的初始参数 params = [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 10.0, 20.0, 20.0, 30.0, 30.0, 40.0, 40.0, 50.0, 50.0, 60.0, 60.0, 70.0, 70.0, 80.0, 80.0, 90.0, 90.0, 100.0, 100.0, 110.0, 110.0, 120.0, 120.0, 130.0, 130.0, 140.0, 140.0, 150.0, 150.0, 160.0, 160.0, 170.0, 170.0, 180.0, 180.0, 190.0, 190.0, 200.0, 200.0, 210.0, 210.0, 220.0, 220.0, 230.0, 230.0, 240.0, 240.0, 250.0, 250.0, 260.0, 260.0, 270.0, 270.0, 280.0, 280.0, 290.0, 290.0, 300.0, 300.0, 310.0, 310.0, 320.0, 320.0, 330.0, 330.0, 340.0, 340.0, 350.0, 350.0, 360.0, 360.0, 370.0, 370.0, 380.0, 380.0, 390.0, 390.0, 400.0, 400.0, 410.0, 410.0, 420.0, 420.0, 430.0, 430.0, 440.0, 440.0, 450.0, 450.0, 460.0, 460.0, 470.0, 470.0, 480.0, 480.0, 490.0, 490.0, 500.0] bounds = np.array([(0.0, 500.0)] * len(params)) # 使用粒子群算法优化双S曲线 best_params = pso(lambda *args: fitness(*args, w1=1.0, w2=1.0, w3=1.0), bounds, n_particles=50, n_iters=100) # 生成优化后的双S曲线,并将其转换为关节角度控制指令 s_curve_opt = generate_s_curve(best_params) s_curve_interpolated = interpolate_s_curve(s_curve_opt, n_points=1000) # 将关节角度控制指令发送给delta机械臂执行 # ... ``` 需要注意的是,此示例仅用于演示粒子群算法的应用,实际的机械臂路径规划还需要考虑许多因素,如碰撞检测、动力学约束等。因此,在实际应用中,可能需要根据实际情况进行修改和优化。
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