Dijkstra
图搜索,广度优先
A*
图搜索,通过启发式成本h的设置完成对指定目标/目标集的寻径
PFM(Potential Field Method 人工势场)
全局路径规划,灵活构造势场可以实现不同的目标。多势场组合对高自由度机器人/机械臂的运动进行规划。
BFP(Best First Planner)
利用势场进行深度优先搜索,通过填充构造鞍点从局部极小值逃逸。
RRT(Rapidly Exploring Random Tree 快速搜索随机树)
本质是构图,随机化生长的过程中寻找目标,进一步有双向连结随机树、以一定概率向目标扩展等方法加速实现寻径。
PRM(Probabilistic Roadmap Method 随机道路图)
随机化构图,反映环境信息,构图完成后将给定的起点和目标点连进道路图中,需要再通过A*等图搜索算法寻找最小成本路径。
State Lattice Algorithm(状态格算法)
构图,反映环境信息,特点是小范围遍历后平移扩展,构图完成后状态格将囊括环境中的所有状态,再叠加costmap加入障碍物信息,当给定起点和目标后,需要再通过A*等图搜索算法寻找最小成本路径。
DWA(Dynamic Window Approach 动态窗口法)
局部路径规划、运动规划,基于速度采样。
待续