记录 搭载小车 运行激光slam lio-sam fast-lio2

用了将近一个月搭载了一台履带车

其中
主控：NUC i7-8559U
激光雷达为：velodyne16线和hesai64线
IMU为：轮趣N100 mini

对imu使用上位机进行调平矫正
设置输出400HZ

对外参标定

首先使用velodyne16线
安装驱动直接运行，没遇到啥问题
不需要考虑硬件时间同步，会自动同步，（通过lidar_align标定，发现有50ms的偏差），运行lio sam会崩（下面会提）

然后使用hesai64
激光雷达需要ptp时间同步，参考以下两篇文章可以解决。
https://blog.csdn.net/zn_2580/article/details/125449455
https://blog.csdn.net/wxc_1998/article/details/131021657

然后运行fast lio2感觉有点飘，稍微旋转大一点就会飘
（开始认为激光雷达和imu时间没有对齐）经过多次调试，发现将imu的频率下降到100hz就好多了（可能因为imu精度有问题，但是看起来又没问题）。

最后运行lio-sam，所有设备静止下，一运行直接飘，如下图所示
经过检查代码，在imuPreintegration.cpp文件内 void odometryHandler(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& odomMsg)函数内的gtsam优化的结果出了问题。
解决方法：对imu原始数据进行卡尔曼滤波
使用imu_tools进行滤波，对/catkin_ws/src/imu_tools/imu_complementary_filter/launch/complementary_filter.launch文件进行修改，改好输入输出，再进行运行lio sam。

imu_tools下载地址：https://github.com/ccny-ros-pkg/imu_tools
最后运行lio-sam，所有设备静止下，没飘，如下图所示