在运行orb_self.cpp代码时出错。
终端显示 段错误 (核心已转储)
经过搜索并未找到合适的解决方法。
于是仔细检查代码,发现以下函数异常
void ComputeORB(const cv::Mat &img, vector<cv::KeyPoint> &keypoints, vector<DescType> &descriptors)
再次调试发现这一行出现问题
if (img.at<uchar>(pp.y, pp.x) <=img.at<uchar>(qq.y, qq.x)) {
仔细检查参数
cv::Point2f p(ORB_pattern[idx_pq * 4], ORB_pattern[idx_pq * 4 + 1]);
cv::Point2f pp = cv::Point2f(cos_theta * p.x - sin_theta * p.y, sin_theta * p.x + cos_theta * p.y)+ kp.pt;
添加上诉数据输出
cout << "pp.y" <<pp.y<< endl;
cout << "pp.x" <<pp.x<< endl;
运行终端显示
pp.y-1.54023
pp.x443.311
而注意到**img.at(pp.y, pp.x)**为获得(pp.y,pp.x)像素
而pp.y<0显然三问题所在!
由于能力有限,粗劣修改
所以在 **if (img.at(pp.y, pp.x) <=img.at(qq.y, qq.x)) {**前添加以下修正,即可解决问题。
if(pp.y < 0)
pp.y=0;
再度运行,终端运行结果如下
bad/total: 43/638
bad/total: 8/595
extract ORB cost = 0.00410549 seconds.
match ORB cost = 0.00104889 seconds.
matches: 48
done.
相比书上,发现除了匹配点外,其他结果正常。匹配点少了3个。造成这个结果的原因未知,图像上可能是边缘的点???