基于单应矩阵分解的位姿提取方法

最新推荐文章于 2023-02-15 16:16:06 发布
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分类专栏： 移动机器人
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本文链接：https://blog.csdn.net/Nksjc/article/details/73201387
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本文探讨了欧式单应矩阵的概念，重点在于其在位姿提取中的应用，通过矩阵分解方法来理解并实现这一关键技术。
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SLAM ORB-SLAM2（15）单应矩阵的计算和评分
氢键H-H
01-07 1万+
单应矩阵的概念、计算原理和重投影误差评分
单应矩阵分解
weixin_39373577的博客
07-10 574
https://blog.csdn.net/kokerf/article/details/72885435
单目初始化（六）：使用单应矩阵恢复位姿
weixin_39061796的博客
07-24 1251
本次讲解的内容为单目初始化中使用单应矩阵恢复位姿的函数Initializer::ReconstructH 函数中所用到的数学原理请参考Motion and structure from motion in a piecewise plannar environment 首先是函数参数 bool Initializer::ReconstructH(vector<bool> &vbMatchesInliers, // 匹配点对的内点标记
单应估计homograph estimation、相机位姿估计pose estimation 学习笔记
leoLu6的博客
08-24 1194
单应估计homograph estimation、相机位姿估计pose estimation 学习笔记单应性矩阵定义版本一定义版本二定义版本三单应阵求法相机位姿 在学习图像匹配的过程中涉及到了两个相关的任务，即单应估计和相机位姿估计，在学习这两块的时候觉得网上的理论挺混乱的，首先就是公式不统一，光单应阵的定义都有好几种，而且两者都涉及到了相机成像的原理，所以很多公式都类似，但是有的地方有所不同，网上也没有说明两者之间区别和联系的内容，在这里记录一下网上的几种说法以及自己的一些想法，帮自己和大家理一下思路
slam小单元——位姿矩阵
豆皮卷香菜
03-05 3565
目录位姿矩阵测试代码 这个系列是对slam中的一些小概念做理解和简单的测试 位姿矩阵 这个反应的是坐标系和坐标系之间的关系， 作用： 移动向量 将一个坐标系下的向量（坐标）表达在另一个坐标系下 如下图所示，在最开始的时候，坐标系xyz和x’y’z’重合。 t1：绕z’轴旋转45° t2：绕x‘轴旋转90° t3：沿x’轴运动2，再沿y‘运动1 与之相对应的是： t4：绕z轴旋转45° t5：绕x轴旋转90° t6：沿x轴运动2，再沿y轴运动1 那么： （1）b2 = t1 * b1 得到的b2矩阵是，坐
依赖Opencv的投影矩阵分解得到K R T分量
03-19
这个函数利用QR分解方法，将P矩阵分解为K、R、T的形式。QR分解是一种线性代数技术，将矩阵P表示为Q乘以R的乘积，其中Q是正交矩阵，R是上三角矩阵。在投影矩阵的上下文中，R的下两行可以进一步分解出R和T。 具体操作...
家庭服务机器人视觉伺服：基于平面单应分解的方法
通过平面单应矩阵分解，可以从图像中获取目标物体的位姿参数，进而设计基于位置的视觉伺服控制律。实验结果显示，这种方法能有效且简单地完成家庭服务机器人的视觉伺服任务。" 详细知识点： 1. 家庭服务机器人：...
单应性矩阵的估计
04-20
两个不同视角的图像上的点对的homogeneous coordinate可以用一个射影变换（projective transformation）表述
单应性矩阵
TFZ941214的博客
08-23 3659
一．二维中的单应性矩阵 单应性矩阵与射影矩阵基本是一回事，都有8个自由度，摄影矩阵是从二维平面的操作。单应性矩阵可以看成从二维的操作到三维操作的一个过度。 单应性变换又称为射影变换或者透视变换，有很多的叫法。 单应性矩阵就是个3*3的矩阵。 单应性矩阵(H)可以描述两个图片之间的变换，可以进行图片的拼接 或者 这里H是单应性矩阵，可以从一个图像把每一个像素变换到另一个图像平面，这...
ORBSLAM中单应矩阵求解
JinLn的博客
01-21 619
ORBSLAM中单应矩阵求解1. 单应矩阵求解2.用DLT方法求解单应矩阵H3. 三角化求深度4. 使用RT三角化 1. 单应矩阵求解 /** * @brief 计算单应矩阵，假设场景为平面情况下通过前两帧求取Homography矩阵，并得到该模型的评分 * 原理参考Multiple view geometry in computer vision P109 算法4.4 * Step 1 将当前帧和参考帧中的特征点坐标进行归一化 * Step 2 选择8个归一化之后的点对进行迭代 * Step
三维空间位姿描述
weixin_42964292的博客
12-02 1339
三维空间姿态描述 正交旋转矩阵 三角度数表示法 奇异点及万向节锁 双向量表示法 绕任意向量旋转 单位四元数 平移与旋转组合 三维空间位姿表示，即两个坐标系之间位置和姿态的变化。将旋转与平移变换相结合，创造出完整的相对位姿表示方法。其中包含两个分量：一个平动分量，一个转动分量。 (1)把平移分量表示为矢量，然后用一组3个欧拉角表示转动分量 (2)用一个矢量加上一组3个滚转、俯仰、偏航角表示 (3...
三维空间的位姿描述和齐次变换
HERO_CJN的博客
09-05 9668
一、三维空间的位姿描述和齐次变换 首先规定一个坐标系，相对于该坐标系，点的位置可以用3维列向量表示;刚体的方位可用3×3的旋转矩阵来表示。而4×4的齐次变换矩阵则可将刚体位置和姿态（位姿）的描述统一起来，它具有以下优点： (1) 它可描述刚体的位姿，描述坐标系的相对位姿（描述）。 (2) 它可表示点从一个坐标系的描述转换到另一坐标系的描述（映射）。 (3)它可表示刚体运动前、...
单应矩阵求解推导过程
最新发布
weixin_66218530的博客
02-15 846
SLAM问题中单应矩阵的求解原理
单应矩阵/基础矩阵/本质矩阵总结(一)----单应矩阵的基本概念
陶醉鱼的博客
09-24 2033
本栏目是综合书籍以及相关资料的一个个人总结。 一、名词解释 1、单应矩阵 H 目录 一、名词解释 1、单应矩阵 H 1、单应矩阵 H 1.1、模型 单应矩阵的模式图:(引用自opencv docs) 观测物平面π上的一个点X（齐次坐标）映射到相机平面π'的点X’（齐次坐标），存在如下的一种转换关系： 1.2、模型条件 基于的是相机的针孔模型，所以想得到精确解，必须对相机进行标定，获得相机内外参数； 是两个平面间的转换，如果观测物的点不处于同一平面则单应矩阵不成立，...
ORB_SLAM2关键算法分析1——基础矩阵F和单应矩阵H初始化位姿
wangshuailpp的博客
05-23 7111
1.基础矩阵和单应矩阵分析 基础矩阵和单应矩阵的求法在高博的视觉SLAM十四讲中已经说的很明白了，我就直接将公式搬上来： F矩阵： 通过8点法求得F矩阵后，需要对F矩阵进行SVD分解得到t，R。由于F是t和R矩阵相乘得到，如果观测到的特征点（8点法的点）共面或者相机发生纯旋转，就会出现降维，也就是退化情况，会将噪声的影响放大，最终的结果不稳定。其实很好理解，观测点共面或者纯旋转时t为0...
通过SVD求解单应矩阵
zcg1942的博客
01-13 3352
我们现在知道原则上4对匹配点对就可以唯一确定单应矩阵，但是在实际应用中我们无法保证两个视图严格满足使用条件（只有旋转变换；远景；平面场景），所以要使用拟合的方法求一个最优解。现在就来以SIFT算法源码为例，看一下是怎么求解的。这是RobHess写的SIFT源码中求解矩阵的代码部分，我们依次看每一个参数的含义： H1 = ransac_xform( feat1, n1, FEATURE_FWD_...
svo： semi-direct visual odometry 半直接视觉里程计 fast角点匹配 光流匹配 单应变换求位姿 直接法求解位姿 高斯均匀分布混合深度滤波
万有文的博客
06-17 7391
svo： semi-direct visual odometry 半直接视觉里程计 本博文github地址 svo代码注释 SVO代码分析 较细致 svo： semi-direct visual odometry 论文解析 SVO原理解析 SVO 代码笔记 SVO 代码笔记 SVO 代码笔记 SVO代码分析（一）结构 项目主页 ssvo类似代码 一步步完善视觉里程计1——项...
高光谱数据特征提取：基于矩阵分解的新方法
总结来说，"基于矩阵分解的高光谱数据特征提取"这一研究工作主要贡献在于提出了一种结合矩阵分解、标记样本约束和局部邻域图构建的特征提取方法，旨在解决高光谱数据的高维度问题，提高数据处理的效率和准确性。...
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