Unity-Robotics-Hub与ROS配置

Unity-Robotics-Hub与ROS配置

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

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前言

记录在参考网上的资料配置unity-robotics-hub时遇到的一些问题，以便之后再次配置

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一、环境配置

1. 安装unity

在ubuntu系统中安装unityhub和unity editor
命令行安装unityhub

https://docs.unity3d.com/hub/manual/InstallHub.html#install-hub-linux

2. 建立ros工作空间
   下载unity-robotics-hub包备用
   创建catkin_unity工作空间，下载ROS-TCP-Endpoint包放入src中，将 ros_packages中的unity_robotics_demo 和 unity_robotics_demo_msgs也复制到 src 中，如图所示
   

在catkin文件夹下执行catkin_make，最后执行source devel/setup.bash

3. 配置unity
   从github下载ros-tcp-connector和urdf-importer两个包

https://github.com/Unity-Technologies/ROS-TCP-Connector.git?path=/com.unity.robotics.ros-tcp-connector

https://github.com/Unity-Technologies/URDF-Importer

unity新建项目，打开包管理器 windows->package manager
“Window” ——“Package Manager ” —— “+”—— “Add package from disk…”
然后，选择自己下载到的本地路径，找到package的JSON源文件，点击打开（添加）

工具栏会出现robotics选项

二、通信配置

1.unity端

ubuntu系统下ifconfig查询ros地址，在unity的robotics中的ros settings更改ros ip，端口默认10000

在unity的robotics中ros message browser中添加ros message path，选择tutorials/ros_unity_integration/ros_packages/unity_robotics_demo_msgs文件夹，最后再Build两个一下(为了换成C#文件)

2.ubuntu端

运行

```bash
roslaunch ros_tcp_endpoint endpoint.launch tcp_ip:=192.168.**.** tcp_port:=10000
（地址为ifconfig查询得到）

3.unity与ros联动，发布者/订阅者/服务

在unity中创建c#脚本，并挂载到物体上，通过脚本控制物体运动，参考

https://www.guyuehome.com/40934

https://www.guyuehome.com/41408

后续需回顾ros相关知识/机械臂相关控制代码

总结

前人的经验总结足够丰富，慢慢来即可
参考资料：
ROS与unity通信配置过程详解
敢敢wing的古月居主页
宇宙爆肝锦标赛的古月居主页