Realsense D435用rviz查看点云信息

1. 插上相机后运行

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

2. 令开终端输入rviz
   修改一下rivz中的全局坐标系，默认是/map，这里修改成相机的就行
   即将Fixed Frame一栏改为camera_color/depth_ ，如下所示
   
3. 点击add-camera，在订阅的topic中选择上面realsense包发布的话题，效果如图所示：
   
   参考博客：https://blog.csdn.net/qq_44847636/article/details/116298282

btw

1. pip install超时解决办法：

命令 ：

pip --default-timeout=100 install -U 包名

2. 查看话题
   显示当前被订阅和被发布的话题列表

rostopic list

rostopic echo向终端打印topic的信息(此时ros会自动创建一个节点，用来订阅话题消息)
例如：

rostopic echo /camera/color/camera_info