ROS - unity - VR(HTC_VIVE) - tracker - pointcloud联合

已于 2024-02-22 15:30:07 修改
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分类专栏： 遥操作 文章标签： unity vr 游戏引擎
于 2023-12-23 14:17:33 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/eyas3/article/details/135167832
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Unity 脚本 API

目录

 一、 ROS(ubuntu)和unity(windows)之间通讯的方法

方法一：Unity-Robotics-Hub项目提供的ros_tcp_endpoint包

方法二：ROS#

二、import urdf to unity

三、unity - VR

四、unity - tracker

五、unity - realsense - pointcloud

 一、 ROS(ubuntu)和unity(windows)之间通讯的方法

方法一：Unity-Robotics-Hub项目提供的ros_tcp_endpoint包

video：youtube视频

参考：Unity-Robotics-Hub项目，该项目提供了ros_unity_integration通讯方法，pick_and_place机械臂仿真实例

ros_unity_integration总结：




                

        

        

    




        

            

                    
                      最低0.47元/天 解锁文章
                        
                    
            

        

    

      

        

            

              
                
                  52Hertz_leona
                
              
            

            

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                专栏目录
          










                



	

		

			

				
					
UnityROS：如何在Unity3D中使用ROS的示例。 为Unity Technologies斯坦福大学开发

				
			

			

				

					02-06
				

			

		

		

			
				
统一ROS
 如何在Unity3D中使用ROS的示例。 专为Unity Technologies开发。
 该项目旨在演示Unity引擎内部与本地ROS实例进行通信的ROS.Net用法。
 要求：
 Ubuntu 16.04
 Unity 2018.1.0f2（  ）
 ROS Kinetic Kame完整安装（  ）
 中提供了更多文档/说明。

			
		

	



                

              
                



	

		

			

				
					
ros-sharp:ROS＃是C＃中的一组开源软件库和工具，用于与.NET应用程序（尤其是Unity3D）中的ROS通信。

				
			

			

				

					05-14
				

			

		

		

			
				
是一组开源软件库和工具，用于与来自的通信。 应用程序，尤其是 。
 是一些展示，展示了使用ROS＃可以完成的工作。 社区提供了ROS＃的各种其他应用示例。 请不要犹豫，发布您的！
内容
：  ， 和.NET解决方案
 ： 通过ROS＃使用的包。
 Unity3D ：包含的Unity项目
RosBridgeClient和Urdf和MessageGeneration的Unity特定扩展
示例场景和参考代码（请参阅Wiki ）
 发行版
除源代码外， Release还包含：
 包含Unity3D项目资产的Unity资产包： 可以使用ROS＃导入其他Unity项目中。
 RosBridgeClient和Urdf的二进制文件可以在使用这些库的其他.NET项目中使用。
 最新版本也将在Unity Asset Store中发布。
 请直接从此master分支的技巧中获取最新的开发版本。
 Unity机器

			
		

	



                


  
              

                


	

		

			

				
					
Unity接收ROS端数据（各种类型数据）

					
最新发布

				
			

			

				

					weixin_50736953的博客
				

				

					06-15
					
					954
					
				

			

		

		

			
				
Unity使用ROS-TCP-Connector接收ROS端的各种类型数据

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS机器人项目开发11例-ROS Robotics Projects（9）虚拟现实VR头戴设备和Leap Motion手势操控

				
			

			

				

					zhangrelay的专栏
				

				

					08-17
					
					3016
					
				

			

		

		

			
				
除了自动驾驶汽车/人工智能外，还有一个火爆的科技热点就是虚拟现实/增强现实设备，这也是本书的第11章。

Leap Motion使用参考官网介绍和之前博文：

1 http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/52356417

2 https://github.com/madratman/youbot_leapmotionteleop

 

R...

			
		

	



		

			
		



	

		

			

				
					
【论文笔记】基于 VR 的移动机器人真实环境三维建模系统

				
			

			

				

					m0_48948682的博客
				

				

					08-23
					
					1425
					
				

			

		

		

			
				
针对传统的虚拟现实技术存在速度慢和模型与现实物体尺度之间存在偏差的问题，提出模型基于 VR 的移动机器人的真实环境三维建模系统。

			
		

	





	

		

			

				
					
从Unity Robotics Hub入门Unity-ROS

				
			

			

				

					lovely_yoshino的博客
				

				

					12-06
					
					1万+
					
				

			

		

		

			
				
对于Unity而言，其拥有非常完备的物理特性，这对于机器人仿真是非常有用的，但是实际上Unity和ROS之间的通信一直是摆在两者之间的难题，正好看到宇宙爆肝锦标赛冠军写的这个系列，所以个人想参照为数不多的资料来进行整理，并完成这个系列的文章。“Unity Robotics Hub”是一种基于Unity环境的机器人模拟工具、教程、资源以及文档信息的资料库。机器人工作者可以在模拟场景中使用Unity。卸载旧的docker版本
允许apt命令可以使用HTTPS访问Docker repository

添加Dock

			
		

	





	

		

			

				
					
Unity学习日记10.12 使用ros#进行ros与Unity进行通信

				
			

			

				

					you_are_not_fish的博客
				

				

					10-12
					
					2939
					
				

			

		

		

			
				
一：在WINDOWS下的操作
1.在github上下载rossharp
2.将其中unity3D中的Assets文件导入unity中
3.在想要控制的预制体上添加ros connector 和 pose Stamped Subscriber
二：在VM上的操作
1.下载rosbridge:
sudo apt-get install ros-melodic-rosbridge-server

2.起launch:
roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.l

			
		

	





	

		

			

				
					
Unity通过ROS#与Arduino进行姿态虚实同步

				
			

			

				

					尖皇
				

				

					01-14
					
					2452
					
				

			

		

		

			
				
如何调用通过Arduino调用MPU6050板块实现，将四元数数据传输到Unity并控制物体的姿态
Arduino如何获取MPU6050的姿态数据已经在前面的文章说说过了，有需要的看前面的文章。
ROSsharp的
PoseStampedSubscriber脚本使用
再自己定义一个动作脚本放在场景中调用PoseStampedSubscriber脚本，然后订阅arduino那边的发送的MPU6050板块的数据（不发全部，我这里值发送了四元数数据，（我的话题名为/pose_data）），这里的代码的odmo，在

			
		

	





	

		

			

				
					
Unity-ROS与话题与服务（二）

					
热门推荐

				
			

			

				

					lovely_yoshino的博客
				

				

					12-19
					
					1万+
					
				

			

		

		

			
				
将消息导入Unity的步骤如下所示Unity的菜单“Robotics→Generate ROS Messages…”选择。在“ROS message path”中选择“catkin_ws/src”。然后就可以看到path下的msg都会显示在Unity下面然后点击“MyString.msg”中的“Build msg”。这样“MyString.msg”将被转换成c#脚本“MyStringMsg”，并在Project窗口中输出“RosMessages”。

			
		

	





	

		

			

				
					
ros2的unity仿真配置（ros2-for-unity）

				
			

			

				

					m0_63671696的博客
				

				

					07-28
					
					1879
					
				

			

		

		

			
				
可以看到unity中输出了Hello World，验证完毕！可以看到unity上监听的/chatter。

			
		

	





	

		

			

				
					
ros-mix-arduino.zip_ROS_respectlw9_ros-arduino

				
			

			

				

					09-21
				

			

		

		

			
				
在"ros-mix-arduino.zip_ROS_respectlw9_ros-arduino"这个项目中，我们看到的是ROS与Arduino的结合，这通常意味着用户打算在Arduino硬件平台上实现ROS的功能。  ROS尊重lw9可能是ROS的一个特定版本或者分支，lw9可能...

			
		

	





	

		

			

				
					
vrviz:使用OpenVR的ROS的虚拟现实可视化

				
			

			

				

					05-10
				

			

		

		

			
				
使用OpenVR的ROS可视化节点
 此代码是从示例代码构建的，适用于以运行并在本地运行于Ubuntu的虚拟空间中显示ROS消息。 当前实现的消息类型并不多，将来将其转换为rviz插件而不是在此处继续重新实现消息类型可能更明智。
 如果您最终使用它，请引用我们:)
 @inproceedings{ONeill2019,
author = {O'Neill, J. and Ourselin, S. and Vercauteren, T. and {Da Cruz*}, L. and Bergeles*, C.},
booktitle = {Joint Workshop on New Technologies for Computer/Robot Assisted Surgery},
title = {{VRViz: Native VR Visualization of ROS Topics}

			
		

	





	

		

			

				
					
HTC VR头盔对接unity3d全套功能源代码

				
			

			

				

					10-22
				

			

		

		

			
				
HTC viveVR头盔 对接Unity3d全套源代码 包括 手柄按键事件，射线移动和抛物线事件触发

			
		

	





	

		

			

				
					
ViveTrackers：一个简单的库，可在Unity3D中使用HTC Vive Tracker设备

				
			

			

				

					02-06
				

			

		

		

			
				
在Unity3D中使用HTC Vive Tracker设备具有以下优点：
 直接使用OpenVR API以获得最佳性能
小型图书馆，易于集成到任何项目中
完整的测试场景以了解库的使用
一些来设置Unity3D，SteamVR和Windows，以从您的Vive Tracker获得最佳质量的输出
系统要求
使用Unity3D 2017.4.35f1（也应与较新版本一起使用）为Windows目标平台开发。

			
		

	





	

		

			

				
					
HTC Vive不依赖于HMD，使用ViveTracker进行定位

				
			

			

				

					08-30
				

			

		

		

			
				
需要在设置中将HMD置为false。HTC Vive不依赖于HMD，使用ViveTracker进行定位，部分代码

			
		

	





	

		

			

				
					
ultrasonic-ros-master_ROS_超声波传感器_

				
			

			

				

					09-29
				

			

		

		

			
				
标题"ultrasonic-ros-master"暗示了这是一个ROS工作区，包含了与超声波传感器相关的源代码和配置文件。这个工作区可能包含了驱动程序、节点、消息类型和参数设置，用于在ROS环境中接收和处理超声波传感器的数据。  ...

			
		

	





	

		

			

				
					
zed-ros-wrapper_zed_ROS_zedros_

				
			

			

				

					10-04
				

			

		

		

			
				
除了基本的图像和深度数据，zed-ROS-wrapper还支持创建点云，开发者可以通过`/zed/point_cloud/cloud`主题获取3D点云数据，这对于实现机器人导航、避障等功能非常有帮助。此外，还可以通过服务来控制ZED相机的录视频...

			
		

	





	

		

			

				
					
zed-ros-wrapper-master.zip_Ros ZED Wrapper_The Vision_ZED-ROS_ro

				
			

			

				

					09-20
				

			

		

		

			
				
Ros ZED Wrapper is a ros core driver to develop ZED programs and to include the stereo vision on C programs

			
		

	





	

		

			

				
					
ultrasonic-ros-master_ros_超声波传感器

				
			

			

				

					05-15
				

			

		

		

			
				
ultrasonic-ros-master_ros_超声波传感器是一种在机器人技术中常用的传感器之一，可以通过发送和接收超声波信号来计算物体的距离。它通常由超声波发射器和接收器两部分组成，发射器向前方发射超声波，接收器接收反射...

			
		

	



              




          




        



    





    



      

      

        
      

      





	

		
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成就一亿技术人!

          

          

        

        

          

          

            领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝
            规则
          

        

      

      

        

          

            
              
            
            

              
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