InfiniTAM原理

最新推荐文章于 2023-11-16 17:09:28 发布
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版权

主要参考了InfiniTAM的文章：
Very High Frame Rate Volumetric Integration of Depth Images on Mobile Device

系统概述

InfiniTAM的系统主要分为三个阶段：
（1）跟踪阶段：用于新输入的图像进行定位，求得其对应的相机位姿等相关信息
（2）融合阶段：用于将新数据集成到现有的3D世界模型当中（主要是通过更新voxle中存储的SDF值来做到的），并在计算设备和主机之间进行数据交换
（3）渲染阶段：利用Raycasting从世界模型中提取与下一个跟踪步骤相关的信息，用于跟踪阶段的ICP匹配
可以看到其实InfiniTAM的主要流程和Kniect Fusion是非常相似的。

World Representation

InfiniTAM采用传统体积方法进行3D建模，主要用的算法还是TSDF。通过SDF值选取出在重建表面附近的voxel，然后通过寻找零叉点来得到具体的重建表面。因为大部分的空间都在截断带之外，所以大大节省了内存。和Voxel Hashing一样，采用的是888个体素构造成voxel block，用来密集的标识截断带内的场景部分。
为了减少voxel block的查找开销，所以使用了hash表的方式进行管理。

在这里插入图片描述
世界坐标中的每个3D位置都属于一个voxel block，每个voxel的坐标除以voxel block的大小，就可以获得每个3D voxel所在的voxel block的坐标。然后使用哈希函数将voxel block和哈希表中的条目进行关联。哈希函数如下
在这里插入图片描述
其中，(bx,by,bz)是voxel block的坐标，P1,P2,P3是三个大素数ÿ

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InfiniTAM学习（一、初识）
形式化验证学习者的博客
08-06 4167
国际惯例：贴出InfiniTAM的github地址https://github.com/victorprad/InfiniTAM，在此感谢他们的great work！ 最近需要做点云的数据融合（把点素变为体素），经过一番搜寻从DynSLAM（https://github.com/AndreiBarsan/DynSLAM）找到了InfiniTAM的开源实现。（DynSLAM不知什么原因，编译通过后...
阅读笔记：InfiniTAM v3
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11-15 1627
InfiniTAM v3 文章： 2011-KinectFusion: Real-Time Dense Surface Mapping and Tracking 2013-Real-Time 3D Reconstruction in Dynamic Scenes Using Point-Based Fusion 2013-Real-time 3D Reconstruction at Sca...
在ubuntu18.04上实现infinitam使用深度相机realsense d435i实时三维建模
最新发布
weixin_45600659的博客
11-16 211
在网上没有搜到在ubuntu18.04上实现infinitam使用realsense d435i实时建模，因此在原作者基础上自己动手修改了部分代码进行了复现。需要提前安装好ros、realsense d435i的驱动，以及infinitam要求的各种库，这些网上教程很多，这里不赘述了。在ubuntu18.04上实现infinitam使用realsense d435i实时建模。
InfiniTAM v3的使用和源码阅读
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08-01 3085
最近在学习三维重建方面的知识，而目前效果比较好的算法有KinectFusion（Kinfu）、ElasticFusion、InfiniTAM、DynamicFusion、BundleFusion等，我就不一一介绍了，感兴趣的参考https://www.zhihu.com/question/29885222?sort=created 作为Ubuntu爱好者，在综合了编译环境、编译难度、建模效果的前提下，选择了InfiniTAM v3作为切入点，发现它的表现已经能让人满意，除了未着色外。 ...
InfiniTAM在ubuntu18.04下配置
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11-04 832
ubuntu18.04下的InfiniTAM用ROS驱动乐视相机
第二阶段文献总结
ljtx200888的博客
12-09 684
（一）
infiniTAM三维重建算法编译运行
chennuo0125的博客
09-15 1381
算法相关链接 代码仓库: https://github.com/victorprad/InfiniTAM 相关论文: InfiniTAM v3: A Framework for Large-Scale 3D Reconstruction with Loop Closure 测试平台 编译 1. clone仓库 git clone https://github.com/victorprad/InfiniTAM 2. 安装依赖 主要是安装cuda，直接安装最新版本的就可以了，其它的库ubuntu18.04系
InfiniTAM-Modification:无限修改
04-30
#InfiniTAM 这是昊力基于“ InfiniTAM”修改的软件。 InfiniTAM： ://www.robots.ox.ac.uk/~victor/infinitam/ ＃1。 建立系统 ### 1.1要求 编译InfiniTAM需要几个第三方库。 给定的版本号已检查并可以使用，但也可以使用其他版本。 一些库是可选的，跳过它们会降低功能。 cmake（例如版本2.8.10.2或3.2.3） Linux必需，除非您编写自己的构建系统如果您使用MSVC，则对于MS Windows是可选的可从 OpenGL / GLUT（例如freeglut 2.8.0或3.0.0） 可视化所需库应该没有可在 CUDA（例如6.0或7.0版） 可选，但对于所有GPU加速代码都是必需的至少使用cmake仍然可以编译CPU部分而无需可在 OpenNI（例如版本2.2.0.33） 可选，但需要从合适
InfiniTAM
weixin_44594953的博客
07-07 735
1、编译并运行 首先下载InfiniTAM文件https://github.com/victorprad/InfiniTAM 在InfiniTAM下建立 build 文件夹，就是在这里建 cd build,cmake … 成功后如下 make,成功后如下 完成 检测时，在build文件夹下，进入Apps文件夹，进入InfiniTAM文件夹，在这里执行./InfiniTAM命令，输入 ./InfiniTAM /home/hz/InfiniTAM/InfiniTAM/Teddy/calib.txt /h
InfiniTAM项目配置
听风轻咛
11-12 1205
A Framework for the Volumetric Integration of Depth Images http://www.infinitam.org I. Building the System 1. cmake http://www.cmake.org/ 打开网址：http://www.cmake.org/cmake/resources/software.html，找到最新版...
InfiniTAM:深度图像体积积分的框架
05-10
InfiniTAM v3 这是软件包“ InfiniTAM”的主要分支，当前版本通过以下方式积极维护： 维克多·阿德里安·普里萨卡留（Victor Adrian Prisacariu） 奥拉夫·凯勒（Olaf Kaehler） 斯图尔特·戈洛德兹（Stuart Golodetz） 迈克尔·萨皮恩扎（Michael Sapienza） Tommaso Cavallari 以前的维护者和贡献者是： Ren） 明明成 孙鑫 菲利普·HS·托尔 伊恩·里德（Ian D Reid） 大卫·W·默里（David W Murray） 有关InfiniTAM的更多信息，请访问项目网站 。 其他相关项目可以在AVLCode网站上。 1.构建系统 1.1要求 编译InfiniTAM需要几个第三方库。 给定的版本号已检查并可以使用，但也可以使用其他版本。 一些库是可选的，跳过它
InfiniTAM 软件以及测试图片合集
10-26
InfiniTAM 软件以及测试图片合集，其中包含 openni 2-2.2.0.33和freeglut-2.8.0.tar.gz以及测试的序列图片
InfiniTAM_realSense.rar
06-21
本代码在原算法的基础进行了GPU代码测试和修改，并添加了最新传感器realsense D435 D435i的接口函数，实现了realsenseD435 实时三维环境重建和渲染。
InfiniTAM-master.7z
09-15
InfiniTAM是一個開源、多平台的實時、大規模深度融合和跟踪框架
InfiniTAM艰辛的配置过程
qq_22904461的博客
01-28 2791
因为科研需要，自己配置SLAM室内三维重建的一些相关东西，之前配置了PCL 的KinectFusion配置过程因为安装的版本不对折腾了好久，在成功运行之后，发现PCL实在是太庞大了，一开始编译是144个项目，因为对它不了解，不敢随意往下删减项目，再加上类的继承一层有一层，想在上面做修改实在是费劲，所以重新寻找出路。 听了博士师姐的建议来配置infiniTAM，配置过程照理说该是很简单的，依赖库并
infinitamV3在数据集下的实现
qq_52710816的博客
04-06 650
ubuntu操作系统，在离线模式下跑infinitamv3
InfiniTAM的编译探索
KIM.Z的博客
08-13 3175
本人现在是某理工电信本科二年级学生，小白一个，之前申报了个关于深度图像重建的项目，暑假开始接触程明明老师团队的在14年的研究成果InfiniTAM。由于基础知识匮乏，在编译InfiniTAM工程阶段耗费了我接近3周的时间，现在想把整个编译的流程和我过程中遇到的bug和大家分享下。同时，这也是本人的第一篇博客，写的不好或者哪里有错还请各位指点啦！ 一，简述        InfiniTA
三维重建【二】————3D reconstruction 较为实用的算法资料整理（传统方式）
格物致知
03-03 2816
本文结合一些pape并且将资源进行整合，以便于后期的学习。博客将这些资源一下，这里不得提到大名鼎鼎的KinectFusion以及他后面的一系列工作。KinectFusion单篇论文引用都已经超过3000次了，可以称得上是具有划时代意义的一篇巨著，如果只想看现阶段效果最好的三维重建算法，请拉到文章最后（如有更好的算法，还请各位留言告知，以便于笔者及时更新，还望告知） 一、KinectFusion（...
3D点云论文相关论文资料总结
听风轻咛
12-16 3161
论文及资料收集 斯坦福学者首次提出直接处理三维点云的深度学习模型 VoxelNet: 基于点云的三维空间信息逐层次学习网络 激光雷达点云特征表达研究进展 Volumetric and Multi-View CNNs for Object Classification on 3D Data VoxNet: A 3D Convolutional Neural Network for real-ti...
itm不规则地面模型
10-11
ITM（InfiniTAM）是一种用于处理不规则地面模型的计算机视觉算法。不规则地面模型是指地面表面存在不规则凹凸形状或不均匀性质的模型，例如山地、河流等。 ITM算法通过结合图像和深度信息，实现了对不规则地面模型的建模和重建。算法的核心思想是通过对图像中的像素进行三维重建，得到地面模型的表示。具体流程如下： 首先，通过计算图像中的稠密深度信息，获得场景的三维结构信息。 然后，使用ITM算法对稠密深度信息进行配准和融合操作，将不同图像帧中的三维重建结果进行对齐和融合，从而得到更加准确的地面模型。 最后，通过对重建的地面模型进行优化和压缩处理，实现模型的高效存储和传输。 ITM算法在处理不规则地面模型时具有如下优点：首先，它能够充分利用图像和深度信息，实现对地面模型的精确重建；其次，算法能够自动对不同图像帧中的三维重建结果进行融合，从而得到全局一致的地面模型；最后，ITM算法在模型的优化和压缩方面也具备一定的优势，能够保证模型的高效存储和传输。 综上所述，ITM算法是一种有效的处理不规则地面模型的计算机视觉算法，具有重建精度高、全局一致性好以及高效存储和传输的优势。

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