阅读笔记：InfiniTAM v3

最新推荐文章于 2024-10-10 08:25:48 发布

weixin_43844768

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分类专栏：文献阅读笔记文章标签： SLAM 3D Fusion RGBD

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43844768/article/details/103080174

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InfiniTAM v3是一个用于大型3D重建的实时框架，尤其适用于移动设备。它采用了体素表示法，通过哈希函数优化内存检索，使用submap和轻量级位姿估计降低计算复杂度。为了解决大场景内存问题，引入了swapping技术，并用forward projection减少运算时间。此外，利用Glocker的随机蕨关键帧重定位策略处理跟踪丢失问题，实现闭环重建。

摘要由CSDN通过智能技术生成

InfiniTAM v3

简要介绍

文章：

2011-KinectFusion: Real-Time Dense Surface Mapping and Tracking
2013-Real-Time 3D Reconstruction in Dynamic Scenes Using Point-Based Fusion
2013-Real-time 3D Reconstruction at Scale using Voxel Hashing
2014-A Framework for the Volumetric Integration of Depth Images
2014-Real-Time RGB-D Camera Relocalization via Randomized Ferns for Keyframe Encoding