控制系统动态性能分析

最新推荐文章于 2023-12-03 20:03:36 发布

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单元三、控制系统动态性能分析

	一、一阶系统动态性能分析
	1．一阶系统阶跃响应分析
	动态结构图如图所示：　　闭环传函为：　　　　　其中时间常数T是唯一表征一阶系统特征的参数。　　当时，有　　　　　　求拉氏反变换，得

	一阶系统单位阶跃响应，在处切线的斜率为
	2．一阶系统动态性能指标
	可见，T越小，系统快速性越好。　　　　　一阶系统单位阶跃响应，在t=0点处的切线斜率为
	举例１：
	已知：一阶系统方框图　　求：1）若，求　　　 2）若（5%）≤0.1，求解：1）　　 ∴ 　　　　 2) 　　 ∴　Kf≥0.3

	二、二阶系统动态性能分析
	1．二阶系统阶跃响应分析
	以二阶微分方程描述的系统称为二阶系统。在控制工程中，二阶系统比较常见。此外，许多高阶系统，在一定条件下忽略一些次要因数，常降阶为二阶系统来研究。因此，深入研究二阶系统具有广泛的实际意义。典型二阶系统方框图如图所示

	开环传递函数
	闭环传递函数
	式中，为阻尼比；为无阻尼自然振荡频率。
	系统特征方程为
	特征方程的两个根（闭环极点）为
	可见，当取值不同时，两个特征根的类型也不一样，下面分情况讨论。
	（1），过阻尼
	此时，二阶系统的极点是两个不相等的负实根当时，有

	式中，

	求拉氏反变换，得
	特征方程根在s平面分布及单位阶跃响应曲线为：
	无超调单调上升的曲线
	（2），临界阻尼
	此时，二阶系统极点是一对重负实根
	当时，有

	求拉氏反变换，得，
	特征方程根在s平面分布及单位阶跃响应曲线为：
	无超调单位上升的曲线
	（3），欠阻尼
	此时，二阶系统极点是一对共轭复根通常令，称为阻尼振荡频率。
	当时，有
	求拉氏反变换，得
	，
	由式（4－5）可知，单位阶跃响应曲线是以为角频率的衰减振荡过程，随着的减少，振荡的最大振幅愈大。实际工程中的控制系统，大多数都是衰减振荡过程。特征方程根在s平面分布及单位阶跃响应曲线为：
	振幅随时间按指数曲线衰减的周期函数
	4），无阻尼
	此时，二阶系统极点是一对共轭纯虚根
	当时，有，则
	求拉氏反变换，得，特征方程根在s平面分布及单位阶跃响应曲线为：
	等幅振荡曲线
	系统不能稳定工作，欠阻尼情况实际系统不能用。由以上分析可见，不同阻尼情况时，系统具有不同的响应曲线


	2．二阶欠阻尼系统性能分析
	动态性能指标：
	（1）上升时间
	由定义知，即
	（2）峰值时间
	由定义，得
	（3）最大超调量
	仅由§决定，§越大，越小。
	（4）调整时间从调整时间的定义来看，调整时间的表达是很难确定，为了简便起见，可以忽略正弦函数影响，近似求得调整时间

	（5）振荡次数N 式中 ————振荡周期
	在设计二阶系统时，一般取作为最佳阻尼比。这是因为此时不仅小，而且也并不大。
	综上讨论，可以看出，欲使二阶系统具有满意的动态性能指标，必须选择合适的阻尼比和无阻尼自然振荡频率。提高，可以提高二阶系统的响应速度。增大，可以提高系统的平稳性，即降低超调量，但增大上升时间和峰值时间。系统的响应速度与平稳性之间往往是存在矛盾的。因此，既要提高系统的平稳性，又要系统具有一定的响应速度，那就只有选择合适的阻尼比和无阻尼自然振荡频率才能实现。往往采用的是折衷处理方法。

	举例2：
	已知某控制系统结构图，其中K=8，T=0.25

	（1）输入信号时，求系统的响应。（2）计算系统的性能指标，，，。（3）若要求将系统设计成二阶最佳§=0.707，应如何改变K值