课程作业——一级倒立摆建模与控制方法优化

具体效果（B站）：
https://www.bilibili.com/video/BV1Sp4y1D7ZH?pop_share=1

****1、摆杆角度和小车所受外作用力的传递函数：

*通过matlab仿真得到其根轨迹如图5-1：*

*图5-1 校正前的根轨迹*

*由根轨迹判断出，该系统不稳定*

*通过根轨迹图选取临界稳定的值，通过限定K的范围（详细实现可见《Matlab与控制系统仿真实践》P223），选取临界稳定参数，如图5-2*

*图5-2 选取临界稳定参数*

*得出临界稳定参数，如图5-3*

*图5-3 临界稳定参数*

*然后得出临界稳定参数乘上传递函数，得到等