ROS kinetic下laser_scan_matcher 的安装

参考 ：https://blog.csdn.net/zhu751191958/article/details/80165925
在开始只下载scan_tool的时候，执行catkin_make，会出现一堆报错，其中就有找不到csm包。经过查询实验，只用解决csm包就能正确catkin_make。整个步骤大概分为三步——安装csm，修改csm，安装scan_tool，修改scan_tool。

根据上述链接：

csm部分

在工作空间上（我是在/ros_ws下新建了csm_ws和/scantool_ws两个工作空间，放在一个也可以的）

// 进入~/ros_ws/csm_ws/src
cd /ros_ws/csm_ws/src
git clone https://github.com/AndreaCensi/csm.git
sudo gedit ~/.bashrc
在最后添加
export 	PKG_CONFIG_PATH=/home/ocean/ros_ws/csm_ws/src/csm/sm/pkg-config

然后修改一些文件内容：

在文件/home/ocean/ros_ws/csm_ws/src/csm/sm/csm/laser_data_json.h中，将头文件引用里
#include <json-c/json.h> 和 #include <json-c/json_more_utils.h>
分别改为
#include "/home/ocean/ros_ws/csm_ws/src/csm/sm/lib/json-c/json.h"
#include "/home/ocean/ros_ws/csm_ws/src/csm/sm/lib/json-c/json_more_utils.h respectively"

在文件/home/ocean/ros_ws/csm_ws/src/csm/sm/csm/hsm/hsm_interface.h中，将头文件引用里
#include <options/options.h> 
改为#include "/home/ocean/ros_ws/csm_ws/src/csm/sm/lib/options/options.h"

在文件/home/ocean/ros_ws/csm_ws/src/csm/sm/csm/json_journal.h中，将头文件引用里
#include <json-c/json.h> 和 #include <json-c/json_more_utils.h>
分别改为
#include "/home/ocean/ros_ws/csm_ws/src/csm/sm/lib/json-c/json.h"
#include "/home/ocean/ros_ws/csm_ws/src/csm/sm/lib/json-c/json_more_utils.h respectively"

在文件/home/ocean/ros_ws/csm_ws/src/csm/sm/csm/math_utils_gsl.h中，将头文件引用里
#include <egsl/egsl.h> 
改为#include "/home/ocean/ros_ws/csm_ws/src/csm/sm/lib/egsl/egsl.h"

然后在csm_ws里执行catkin_make

cd ~/ros_ws/csm_ws
catkin_make
sudo gedit ~/.bashrc
在最后添加 
source ~/ros_ws/csm_ws/devel/setup.bash
export PKG_CONFIG_PATH=/home/ocean/ros_ws/csm_ws/src/csm/sm/pkg-config
保存退出
source ~/.bashrc

至此，csm的安装和修改结束。

scan_tool部分

进入scan_tool的工作空间，下载源码，catkin_make

cd ~/ros_ws/scantool_ws/src
git clone https://github.com/ccny-ros-pkg/scan_tools.git
cd ..
catkin_make

报错，找不到csm包。
修改文件

在/home/ocean/ros_ws/scantool_ws/src/scan_tools/laser_scan_matcher/include/laser_scan_matcher/laser_scan_matcher.h中，将头文件引用里
#include <csm/csm_all.h> 
改为#include "/home/ocean/ros_ws/csm_ws/src/csm/sm/csm/csm_all.h"

执行catkin_make
若是报错 /usr/bin/ld: 找不到 -lcsm-static
则：

执行locate libcsm 并且把libcsm-static.a复制到/usr/local/lib中
ocean@ocean-computer:~$ locate libcsm
/home/ocean/ros_ws/csm_ws/devel/lib/libcsm-static.a
/home/ocean/ros_ws/csm_ws/devel/lib/libcsm.so
ocean@ocean-computer:~$ sudo cp -r /home/ocean/ros_ws/csm_ws/devel/lib/libcsm-static.a /usr/local/lib/

我在树莓派中发现locate libcsm 不返回任何东西这时：

直接进入/home/ocean/ros_ws/csm_ws/devel/lib/
把libcsm-static.a复制到/usr/local/lib中
cd ~/ros_ws/csm_ws/devel/lib/
sudo cp -r libcsm-static.a /usr/local/lib/

然后 在scanntool_ws中执行catkin_make 成功通过，再添加到环境变量中，完成。

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