ROS主从机设置以及出现的问题

   最近在配置ROS主从机时，遇见一个问题，纠结了比较久，才终于解决。
总结一下就是，太傻了，没有好好去看官方文档。

首先，我们有
主机master，ip为192.168.31.173
从机follow，ip为192.168.31.28
于是，在主机和从机的 /etc/hosts文件中增加

192.168.31.173	master
192.168.31.28	follow

注：中间使用tab
然后执行ping命令，看是否能通信

（主机中）
ping follow
（从机中）
ping master

能ping通就继续，不能请检查是否连接同一网络，或者是否获得正确的ip。
然后，就是关闭防火墙（之前我在这犯了很大的错误，直到看见官方文档中说需要所有端口皆可传输数据时，才去关闭ufw，才真正连接上。）
然后，在主机的~/.bashrc文件中的最后，增加（需用root权限增加）

export	ROS_MASTER_URI=http://master:11311
export	ROS_HOSTNAME=master

在树莓派从机的~/.bashrc文件中，增加

export	ROS_MASTER_URI=http://master:11311
export	ROS_HOSTNAME=follow

增加结束后都执行source ~/.bashrc,重新打开终端。配置结束。