2022-10-10 更新
- 这个公式与经典的 homography 的区别就在于用世界坐标系到两个相机分别的旋转、平移替代掉了两个相机之间的旋转、平移。
原文
ECCV2018 的一篇 oral 论文 MVSNet: Depth Inference for Unstructured Multi-view Stereo 开启了用 深度学习做 MVS 的先河，但是在该篇论文的 3.2 Cost Volume 部分，却有一个关于 homography 的错误公式，令人匪夷所思的是，在它的Github 开源代码 的相关部分，代码却是按照正确的公式来写的。该论文的错误公式影响了后面的许多论文，比如 CVPR 2020的一篇 oral 论文Cascade Cost Volume for High-Resolution Multi-View Stereo and Stereo Matching 。本文会推导正确公式，并且解释 MVSNet 论文 Github 开源代码中相关代码为什么表示了正确了公式。
首先，在 图1 公式中有个明显的错误，就是等式最右边的项
K
1
T
K_{1}^{T}
K1T， 内参矩阵的转置毫无意义，论文中想要表达的是内参矩阵的逆，应该是
K
1
−
1
K_{1}^{-1}
K1−1。
为了推导出正确的公式，本文需要做两个准备
准备1 推导出关于两个视图的R, t
首先，对于数据集中的所有视图（image），共用一个公共的世界（大地）坐标系。在准备数据集的时候，每个视图都会做 calibration，都会得到从世界坐标系到每个视图的相机坐标系下需要做的旋转（ 3 × 3 3\times3 3×3旋转矩阵）和平移（ 3 × 1 3\times1 3×1平移向量）。论文中是多视图，且有对于每个 3d scene，指定第一张 image 为 reference image。在本文中，只需推导两个视图的情况。针对多视图的公式，只需要固定 reference image的视图，另外一个视图更换成其他的视图即可。
设世界坐标系 W W W 任意一点 P P P，则 P P P 首先经过 R 1 , t 1 R_{1},t_{1} R1,t1 到 相机坐标系 C C C 下，然后经过 R , t R,t R,t 到相机坐标系 C ′ C^{'} C′ 下，最后经过 R 2 , t 2 R_{2},t_{2} R2,t2的逆作用又重新回到世界坐标系 W W W 下的点 P P P, 即
[ R 2 t 2 0 1 × 3 1 ] − 1 [ R t 0 1 × 3 1 ] [ R 1 t 1 0 1 × 3 1 ] P = P (1) \begin{bmatrix} R_{2}&t_{2}\\ \bold{0}_{1\times3}&1\\ \end{bmatrix}^{-1} \begin{bmatrix} R&t\\ \bold{0}_{1\times3}&1\\ \end{bmatrix} \begin{bmatrix} R_{1}&t_{1}\\ \bold{0}_{1\times3}&1\\ \end{bmatrix}P=P\tag{1} [R201×3t21]−1[R01×3t1][R101×3t11]P=P(1)
其中 P P P 为 4 × 1 4\times1 4×1 的齐次坐标。由于式（1）对世界坐标系 W W W 下任意的 点都成立， 故
[ R 2 t 2 0 1 × 3 1 ] − 1 [ R t 0 1 × 3 1 ] [ R 1 t 1 0 1 × 3 1 ] = I (2) \begin{bmatrix} R_{2}&t_{2}\\ \bold{0}_{1\times3}&1\\ \end{bmatrix}^{-1} \begin{bmatrix} R&t\\ \bold{0}_{1\times3}&1\\ \end{bmatrix} \begin{bmatrix} R_{1}&t_{1}\\ \bold{0}_{1\times3}&1\\ \end{bmatrix} = I\tag{2} [R201×3t21]−1[R01×3t1][R101×3t11]=I(2)
其中， I I I 为 4 4 4 阶单位阵。由式（2）得
[ R t 0 1 × 3 1 ] = [ R 2 t 2 0 1 × 3 1 ] [ R 1 t 1 0 1 × 3 1 ] − 1 (3) \begin{bmatrix} R&t\\ \bold{0}_{1\times3}&1\\ \end{bmatrix} = \begin{bmatrix} R_{2}&t_{2}\\ \bold{0}_{1\times3}&1\\ \end{bmatrix} \begin{bmatrix} R_{1}&t_{1}\\ \bold{0}_{1\times3}&1\\ \end{bmatrix}^{-1} \tag{3} [R01×3t1]=[R201×3t21][R101×3t11]−1(3)又
[ R 1 t 1 0 1 × 3 1 ] − 1 = [ R 1 − 1 − R 1 − 1 t 1 0 1 × 3 1 ] (4) \begin{bmatrix} R_{1}&t_{1}\\ \bold{0}_{1\times3}&1\\ \end{bmatrix}^{-1}= \begin{bmatrix} R_{1}^{-1}&-R_{1}^{-1}t_{1}\\ \bold{0}_{1\times3}&1\\ \end{bmatrix}\tag{4} [R101×3t11]−1=[R1−101×3−R1−1t11](4)将式（4）带入式（3）得
[ R t 0 1 × 3 1 ] = [ R 2 R 1 − 1 − R 2 R 1 − 1 t 1 + t 2 0 1 × 3 1 ] (5) \begin{bmatrix} R&t\\ \bold{0}_{1\times3}&1\\ \end{bmatrix}= \begin{bmatrix} R_{2}R_{1}^{-1}&-R_{2}R_{1}^{-1}t_{1}+t_{2}\\ \bold{0}_{1\times3}&1\\ \end{bmatrix}\tag{5} [R01×3t1]=[R2R1−101×3−R2R1−1t1+t21](5)
故
R = R 2 R 1 − 1 (6) R = R_{2}R_{1}^{-1}\tag{6} R=R2R1−1(6) t = − R 2 R 1 − 1 t 1 + t 2 (7) t=-R_{2}R_{1}^{-1}t_{1}+t_{2}\tag{7} t=−R2R1−1t1+t2(7)
准备2 Homography 矩阵
如果对 与法向量相关的 homography 矩阵不熟悉也没关系，请移步博文 Planar Homography（与平面法向量相关）。
右视图像素平面的像素点 q ′ q^{'} q′ 和 左视图像素点平面的像素点 q q q 有如下关系：
q ′ = s K 2 ( R − t n T d ) K 1 − 1 q (8) q^{'}= sK_{2}(R-t\frac{n^{T}}{d})K_{1}^{-1}q \tag{8} q′=sK2(R−tdnT)K1−1q(8) 从一个像素平面到另一个像素平面的 homography 矩阵
H = K 2 ( R − t n T d ) K 1 − 1 (9) H = K_{2}(R-t\frac{n^{T}}{d})K_{1}^{-1} \tag{9} H=K2(R−tdnT)K1−1(9)
综合推导
将式（6）（7）带入式（9）得，
H
=
K
2
(
R
2
R
1
−
1
−
(
−
R
2
R
1
−
1
t
1
+
t
2
)
n
T
d
)
K
1
−
1
(9)
H = K_{2}(R_{2}R_{1}^{-1}-(-R_{2}R_{1}^{-1}t_{1}+t_{2})\frac{n^{T}}{d})K_{1}^{-1} \tag{9}
H=K2(R2R1−1−(−R2R1−1t1+t2)dnT)K1−1(9)本文想将式（9）往 图1 的形式变，故向左提一个
R
2
R_2
R2，得
H
=
K
2
R
2
(
R
1
−
1
−
1
d
(
−
R
1
−
1
t
1
+
R
2
−
1
t
2
)
n
T
)
K
1
−
1
H = K_{2}R_{2}(R_{1}^{-1}-\frac{1}{d}(-R_{1}^{-1}t_{1}+R_{2}^{-1}t_{2}){n^{T}})K_{1}^{-1}
H=K2R2(R1−1−d1(−R1−1t1+R2−1t2)nT)K1−1进而向右边提一个
R
1
−
1
R_{1}^{-1}
R1−1，注意
R
1
−
1
=
R
1
T
R_{1}^{-1}=R_{1}^{T}
R1−1=R1T， 得
H
=
K
2
R
2
(
I
−
1
d
(
−
R
1
−
1
t
1
+
R
2
−
1
t
2
)
n
T
R
1
)
R
1
T
K
1
−
1
(10)
H = K_{2}R_{2}(I-\frac{1}{d}(-R_{1}^{-1}t_{1}+R_{2}^{-1}t_{2}){n^{T}}R_{1})R_{1}^{T}K_{1}^{-1}\tag{10}
H=K2R2(I−d1(−R1−1t1+R2−1t2)nTR1)R1TK1−1(10)
对比 图1 公式和 式（10），要想两者相等，则需要式（11）恒成立
(
−
R
1
−
1
t
1
+
R
2
−
1
t
2
)
n
T
R
1
=
(
t
1
−
t
2
)
n
T
(11)
(-R_{1}^{-1}t_{1}+R_{2}^{-1}t_{2})n^{T}R_{1} = (t_{1}-t_{2})n^{T} \tag{11}
(−R1−1t1+R2−1t2)nTR1=(t1−t2)nT(11) 但是式（11）显然不一定恒成立。
故图1，图2所示公式错误，正确公式为（10），且错误公式与正确公式相差的就在式（11）的等号左右。等号左边为正确，等号右边为错误。
源代码解释
相关代码在Github 开源代码 的 mvsnet 的 homography_warping.py中。令人匪夷所思的是，源代码是按照正确的公式（10）写的。错误公式与正确公式相差的就在式（11）的等号左右两边的式子。等号左边为正确，等号右边为错误。
首先 图5 源代码截图中的变量
t
l
e
f
t
t_{left}
tleft 对应本文公式中的
t
1
t_{1}
t1，变量
R
l
e
f
t
R_{left}
Rleft 对应
R
1
R_1
R1， 变量
R
l
e
f
t
_
t
r
a
n
s
R_{left\_trans}
Rleft_trans 对应
R
1
T
R_{1}^{T}
R1T，又
R
1
T
=
R
1
−
1
R_1^{T}=R_{1}^{-1}
R1T=R1−1，故变量
c
l
e
f
t
=
−
R
1
−
1
t
1
c_{left}=-R_{1}^{-1}t_{1}
cleft=−R1−1t1
c
r
i
g
h
t
=
−
R
2
−
1
t
2
c_{right}=-R_{2}^{-1}t_{2}
cright=−R2−1t2
c
r
e
l
a
t
i
v
e
=
R
1
−
1
t
1
−
R
2
−
1
t
2
(12)
c_{relative}=R_{1}^{-1}t_{1}-R_{2}^{-1}t_{2}\tag{12}
crelative=R1−1t1−R2−1t2(12) 式（12）与式（10）是匹配的。
下面再来看一下令人感觉莫名奇妙的一行代码（homography_warping.py 第77行代码）
fronto_direction = tf.slice(tf.squeeze(R_left, axis=1), [0, 2, 0], [-1, 1, 3]) # (B, D, 1, 3)
首先这个代码是 tensorflow 框架，所以需要对 tensorflow有点了解。代码的意思呢是取出
R
l
e
f
t
R_{left}
Rleft 的第三行赋值给 fronto_direction 。由于
R
l
e
f
t
R_{left}
Rleft 也就是
R
1
R_{1}
R1 是一个
3
×
3
3\times3
3×3的矩阵，[0, 2, 0], [-1, 1, 3] 的含义是从 第2+1行第0+1列水平方向取1行，竖直方向取3列，也就是取 矩阵
R
1
R_1
R1 的第
3
3
3 行。那么为什么要写这么一行莫名其妙的代码？fronto_direction 是不是
−
n
T
R
1
-n^{T}R_{1}
−nTR1?如果是那么
c
r
e
l
a
t
i
v
e
×
f
r
o
n
t
o
_
d
i
r
e
c
t
i
o
n
:
=
(
−
R
1
−
1
t
1
+
R
2
−
1
t
2
)
n
T
R
1
c_{relative}\times{fronto\_direction } := (-R_{1}^{-1}t_{1}+R_{2}^{-1}t_{2})n^{T}R_{1}
crelative×fronto_direction:=(−R1−1t1+R2−1t2)nTR1
[0, 2, 0], [-1, 1, 3]) # (B, D, 1, 3)
确实如此。
图6是俯视图，论文MVSNet: Depth Inference for Unstructured Multi-view Stereo 是在相机平面前面每隔一段距离“插”一个与相机平面平行（fronto-parallel）的平面，平面的法向量 n n n 指向相机 COP，故
n = ( 0 , 0 , − 1 ) T n= (0,0,-1)^{T} n=(0,0,−1)T 则 从矩阵 R 1 R_{1} R1 抽出第三行构成一个向量的结果等于 − n T R 1 -n^{T}R_{1} −nTR1 。
说明
本文全文的内容来自YOTUBE视频 ☆賀1000人訂閱★ Mutli-view stereo多視角立體重建技術介紹 ※又發現論文裡的錯誤了！，该大佬的Github
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