KUKA 机器人SPS.SUB程序解析

最新推荐文章于 2025-03-17 10:59:53 发布
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文章标签： 机器人 数据 技术
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本文详细解析了KUKA机器人的SPS.SUB程序，包括STATE_T结构定义、CMD_STAT枚举类型、MODUS_T结构以及中断函数声明。程序中涉及到CWRITE命令的使用，用于通过命令通道启动CELL程序，并对通道进行了定义。此外，还包含了扭矩监视、夹持技术等功能的实现。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

&ACCESS  RVO
&COMMENT PLC on control
DEF  SPS ( )
  ;FOLD DECLARATIONS
  ;FOLD BASISTECH DECL
  ;Automatik extern

  DECL STATE_T STAT

定义STATE_T类型的变量。该结构为：
STRUC STATE_T 
CMD_STAT RET1， CMD_STAT是枚举类型数据，组成了STATE_T结构的第一个数据RET1
INT HITS ,
INT LENGTH  
其中CMD_STAT是枚举类型的数据:
ENUM CMD_STAT  CMD_OK, CMD_TIMEOUT, DATA_OK, DATA_BLK, DATA_END, CMD_ABORT, CMD_REJ, CMD_PART, CMD_SYN, FMT_ERR 

与CWRITE有关的返回值如下表：


    变量类型 MODUS_T（结构类型）定义多少通道写入，有下列值 SYNC
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KUKA机器人切换外部自动模式自动打开程序，超简单，一学就会，一抄就能用~~
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