EtherCAT设备寻址方式

在EtherCAT的每个子报文中，有32位空间用于对EtherCAT设备进行寻址。寻址方式有三种，分别为：
位置寻址
节点寻址
逻辑寻址
*位置寻址

位置寻址方式是根据从站的连接顺序，即物理位置实现的。在报文头的32bit地址中，前16bit的Position用于存放地址值，Offset用于存放ESC逻辑寄存器或者内存地址。报文每经过一个从站设备，其Position中的地址值加1。当一个从站接收到EtherCAT报文后，如果报文中的地址值为0，则该报文就是这个从站要要接收的报文。

在上图中，如果需要总线上第8个设备响应报文，则主站需要将报文的地址设为0xFFF9，当报文经过第1个从站时，地址为0xFFF9，不等于0，第1个从站不会响应报文，报文地址加1，变为0xFFFA。当报文经过第2个从站时，地址为0XFFFA，不等于0，第2个从站不会响应该报文，报文地址加1，变为0xFFFB。以此类推，当报文到达第8个从站时，此时地址值为0x0000，当前从站将接收报文。
以上是EtherCAT的位置寻址方式。
汇编7种寻址http://www.feiesoft.com/asm/
寄存器寻址http://blog.csdn.net/bytxl/article/details/48462987
1.在启动过程中，使用顺序寻址方式为从站分配节点地址，然后通过节点寻址的方式配置从站寄存器，将逻辑地址与从站的物理地址进行映射，之后使用逻辑寻址的方式进行过程数据交换。
2.sdo邮箱通信，一般是用节点寻址的。pdo是通过逻辑寻址进行过程数据交换。