EtherCAT寻址方式

一个 EtherCAT 网段相当于一个以太网设备，主站首先根据以太网帧头寻址到相应的网段，然后根据子报文头中的 32 位地址来寻址网段内的设备。

段内寻址方式有两种：设备寻址和逻辑寻址。

设备寻址模式：子报文头中的 32 位地址分为 16 位的从站设备地址和 16 的设备内物理存储地址，每个报文只能寻址唯一的一个从站设备。

设备寻址又有两种寻址机制：顺序寻址和设置寻址。

顺序寻址方式是根据从站的连接顺序，即物理位置实现的。在报文头的32bit地址中，前16bit的Position用于存放地址值，Offset用于存放ESC逻辑寄存器或者内存地址。报文每经过一个从站设备，其Position中的地址值加1。当一个从站接收到EtherCAT报文后，如果报文中的地址值为0，则该报文就是这个从站要要接收的报文。

EtherCAT使用三种方式对设备进行寻址，在启动过程中，使用顺序寻址方式为从站分配节点地址，然后通过节点寻址方式配置从站寄存器，将逻辑地址与从站物理地址进行映射，之后就可以使用逻辑寻址方式进行过程数据交换了。