EtherCAT理论学习笔记【二】——寻址服务与FMMU

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前言

作为EtherCAT的第二篇学习笔记，本文重点介绍数据链路层中的寻址方法。第一章介绍网段寻址和段内寻址，第二章重点介绍逻辑寻址和Ethercat特有的FMMU（现场总线内存管理单元）。

EtherCAT通信由主站发送EtherCAT数据帧读写从站设备的内部存储区来实现，EtherCAT报文使用多种寻址方式操作ESC内部存储区，实现多种通信服务。
EtherCAT网络寻址方式如上图所示。一个EtherCAT网段相当于一个以太网设备，主站首先使用以太网数据帧头的MAC地址寻址到网段，然后使用EtherCAT子报文头中的32位地址寻址到段内设备。
段内寻址可以使用两种方式:设备寻址和逻辑寻址。设备寻址针对某一个从站进行读写操作。逻辑寻址面向过程数据，可以实现多播，同一个子报文可以读写多个从站设备。支持所有寻址模式的从站称为完整型从站，而只支持部分寻址模式的从站称为基本从站。

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一、报文寻址

1.网段寻址

2.设备寻址

在设备寻址时，EtherCAT