SLAM 灰灰restudy及查漏补缺—octomap

因为阶段学习需要，本篇先了解一个建图工具octomap的相关内容。

1.octomap是什么

    RGBD SLAM的目的有两个：估计机器人的轨迹，并建立正确的地图。octomap以八叉树（octotree）的形式存储地图，相比点云，能够省下极大空间。点云地图提供了太多不必要的细节，占据大量存储空间，且在导航时无法提供“能否通过”的判断信息。

     octomap建立的地图大概是这样子的：（从左到右是不同的分辨率）

                                   

      它的地图像是很多个小方块组成的。分辨率较高时，方块很小；分辨率较低时，方块很大。每个方块表示该格被占据的概率。因此可以查询某个方块或点“是否可以通过”，从而实现不同层次的导航。简而言之，环境较大时采用较低分辨率，而较精细的导航可采用较高分辨率。

---

2.octomap的原理（数学表达）

2.1八叉树的表达

八叉树即是有八个子节点的树，八块示意图如下图所示。实际的数据结构就是一个树根不断往下扩展，每分8个小枝，直到叶子为止。叶子节点代表了分辨率最高的情况。如分辨率为0.01cm，则每个叶子就是1cm见方的小方块。