运行LearnVIORB及VINS_mono

整个操作过程中，如果出现有关cmakelists中的某个版本和自己系统中提供的版本不符的情况。两种办法，一种更改cmakelists中要求的版本号，另一种是自己调整系统中的版本至要求。一般简单的是前者。

A.VIORB的运行步骤

1.编译库

根据文件夹中的build.sh流程走。

cd Thirdparty/DBoW2
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j

cd ../../g2o

mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j

cd ../../../

在src文件夹下cmake .. , make，编译src和include文件，生成 libORBSLAM2.so

#Vocabulary文件夹下还差一个ORBvoc.txt文件，需添加

2.配置和build ORBSLAM

mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j

一般运行到make这一步就会出现各种千奇百怪的问题about g2o啦, about ceres啦，等等

#此时，将文件夹中的include 文件更换为ORB SLAM2中的include 文件，再进行上述cmake,make操作，就不会产生错误了。

编译成功的状态如下：