ubuntu16.04下MATLAB和C++混编（基于ROS，不含VS类别的编译器）

如题，真的是一个很艰辛的过程，在windows下的话，在VS下的话，一切问题都不是问题。

但是，现在需要在ubuntu下的ROS中实现c++和MATLAB混编，就很鸡肋。

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0.在终端进入matlab操作区域
matlab -nodesktop -nosplash 

1.设置matlab的编译器
输入并执行如下命令：mex –setup
在出现的编译器中，选择mex -setup C++

再输入命令：mbuild –setup 
再选择mex -setup C++ -client MBUILD

设置结束，出现 “MBUILD 配置为使用 'g++' 以进行 C++ 语言编译。”

2.编写.m文件

function result=lib_add(a,b)
%UNTITLED4 此处显示有关此函数的摘要
%   此处显示详细说明
result = a+b;
end

3.编译.m文件
在ubuntu下编译.m文件，后面在路径配置的时候很关键。
执行下面的代码时，要解决gcc和g++的版本问题，在前面的博客中已经提到在UBUNTU16.04中要如何解决这个问题。
此外还遇到了找不到libstdc++.so.6的问题，此时全盘搜索，再将该文件复制到对应的MATLAB文件夹中即可。

代码要在MATLAB中编！//其实在终端打开MATLAB，输入命令也是可以的。

mcc -W cpplib:libMypr -T link:lib FrequencyDomain.m

上述代码编译完成之后，生成libMypr.h、libMypr.cpp、 libMypr.so、 libMypr.exports这四个文件，也是我们在c++中调用所需要的

4.编写C++代码，并将.cpp文件和编译的.m文件放在统一文件夹下

#include "mclmcrrt.h"  
#include "mclmcr.h"  
#include "mclcppclass.h"  
#include "matrix.h"  
#include <iostream>  
#include "libMypr.h"

using namespace std;