Pancheng1的博客

7.4看原文整理出来的mind图，体系比较大~

include/eig33sym.hpp使用dsyevh3 library时，可以加速。（虽然不知道这是个啥库）include/DisjointSet.hpp后面也没怎么用。include/utils.hpp包含生成伪色彩函数以及计时函数。include/AHCTypes.hpp简单定义AHCTypes类型。include/AHCParamSet.hppPara...

下载好源码：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2chmod +x build.sh./build.sh运行问题1：error: ‘usleep’ was not declared in this scope usleep(5000);解决方法：在ORB_SLAM2-master/include/system.h中...

1.从ros_vio.cc入 main()，2.创建SLAM系统，ORB_SLAM2::System SLAM 进入system（system.cc line211）:创建关键帧数据库、创建地图、创建用于可视化的Drawer. 初始化Tracking线程：从设置文件中，装载相机参数，Load ORB参数。 初始化Local Mapping线程并launch：获得局部窗口大...

VI-ORB-SLAM2 ：由于 VI ORB SLAM2 并没有官方的版本，主要使用王京实现的一个版本（https://github.com/jingpang/LearnVIORB）来做分析。ORBSLAM和LearnVIORB的代码差别：https://blog.csdn.net/qq_24509229/article/details/83038651ORB_SLAM2视...

翻译：A Benchmark for the Evaluation of RGB-D SLAM Systems原文链接：https://www.researchgate.net/publication/261353760_A_benchmark_for_the_evaluation_of_RGB-D_SLAM_systems摘要：本文提出了一种用于RGB-D SLAM系统评估的新的基准...

Viewer.h/.cc其中包含主线程中的函数viewer，画、点、关键帧、当前相机位姿、最后处理的帧（使用pangolin）。可以设置可视化的部分。还有Run(),RequestFinish(),isFinished(),这一类的程序命令操作函数。Converter.h/.cc其中包含转化为矩阵、3D向量、四元数。更新navstate：假设预积分值是偏置更新后重计算的结...

1.按照流程操作，其中出现了CGAL相关的.so找不到文件的情况，此时，需要到其官网上去，执行第二条指令，并make install一下。2.接着cmake成功，在进行make的时候，会非常慢，系统卡死好几次。最后运行出来，有2条报错。/home/zp/0326PlaneLoc-master/tests/Tests.cpp:194:54: error: no matching func...

因为阶段学习需要，本篇先了解一个建图工具octomap的相关内容。1.octomap是什么 RGBD SLAM的目的有两个：估计机器人的轨迹，并建立正确的地图。octomap以八叉树（octotree）的形式存储地图，相比点云，能够省下极大空间。点云地图提供了太多不必要的细节，占据大量存储空间，且在导航时无法提供“能否通过”的判断信息。 octomap建立的地图大概是这样...

论文翻译下载链接（带图）：http://download.csdn.net/detail/u014679795/9762881论文原文：http://download.csdn.net/detail/u014679795/9762879Keyframe-BasedVisual-Inertial SLAM Using Nonlinear Optimization-------------...

1.下载编译octomap、octomap_msgs、octomap_ros。地址：https://github.com/OctoMapcmake、make步骤按照流程走。2.octomap能编译成功，octomap_msgs的cmake成功，make成功。octomap_ros的cmake报错：CMake Warning at /opt/ros/kinetic/share/ca...

整个操作过程中，如果出现有关cmakelists中的某个版本和自己系统中提供的版本不符的情况。两种办法，一种更改cmakelists中要求的版本号，另一种是自己调整系统中的版本至要求。一般简单的是前者。A.VIORB的运行步骤1.编译库根据文件夹中的build.sh流程走。cd Thirdparty/DBoW2mkdir buildcd buildcmake .. -DCM...

7.5整理的DPI-SLAM+structral constraints框架，在KDP SLAM的基础上融合了IMU以及结构约束。框架更庞大。

参考了TUM的rgbd时间戳对齐的操作方法：https://blog.csdn.net/guaijiaodie2064/article/details/84076316想将其使用到rgb图与label之间的对齐associate。新建Python脚本：associate.py#!/usr/bin/python# Software License Agreement (BSD Lic...