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SLAM
文章平均质量分 52
是皮皮攀呀,
一步一个脚印,好记性不如烂笔头
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KDP SLAM
7.4看原文整理出来的mind图,体系比较大~原创 2018-07-13 16:10:50 · 754 阅读 · 0 评论 -
PEAC记录
include/eig33sym.hpp使用dsyevh3 library时,可以加速。(虽然不知道这是个啥库)include/DisjointSet.hpp后面也没怎么用。include/utils.hpp包含生成伪色彩函数以及计时函数。include/AHCTypes.hpp简单定义AHCTypes类型。include/AHCParamSet.hppPara...原创 2019-04-19 15:48:07 · 808 阅读 · 0 评论 -
UBUNTU16.04运行ORB SLAM2
下载好源码:https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2chmod +x build.sh./build.sh运行问题1:error: ‘usleep’ was not declared in this scope usleep(5000);解决方法:在ORB_SLAM2-master/include/system.h中...原创 2019-04-22 17:08:12 · 1240 阅读 · 1 评论 -
vio笔记
1.从ros_vio.cc入 main(),2.创建SLAM系统,ORB_SLAM2::System SLAM 进入system(system.cc line211):创建关键帧数据库、创建地图、创建用于可视化的Drawer. 初始化Tracking线程:从设置文件中,装载相机参数,Load ORB参数。 初始化Local Mapping线程并launch:获得局部窗口大...原创 2019-04-21 17:03:52 · 451 阅读 · 0 评论 -
学习VIORB代码记录
VI-ORB-SLAM2 :由于 VI ORB SLAM2 并没有官方的版本,主要使用王京实现的一个版本(https://github.com/jingpang/LearnVIORB)来做分析。ORBSLAM和LearnVIORB的代码差别:https://blog.csdn.net/qq_24509229/article/details/83038651ORB_SLAM2视...原创 2019-04-08 19:46:41 · 2653 阅读 · 0 评论 -
RGB-D SLAM系统评估的基准---TUM Benchmark for RGB-D SLAM System Evaluation - TUM数据集
翻译:A Benchmark for the Evaluation of RGB-D SLAM Systems原文链接:https://www.researchgate.net/publication/261353760_A_benchmark_for_the_evaluation_of_RGB-D_SLAM_systems摘要:本文提出了一种用于RGB-D SLAM系统评估的新的基准...翻译 2019-03-28 15:07:57 · 2696 阅读 · 1 评论 -
LearnVIORB代码框架笔记
Viewer.h/.cc其中包含主线程中的函数viewer,画、点、关键帧、当前相机位姿、最后处理的帧(使用pangolin)。可以设置可视化的部分。还有Run(),RequestFinish(),isFinished(),这一类的程序命令操作函数。Converter.h/.cc其中包含转化为矩阵、3D向量、四元数。更新navstate:假设预积分值是偏置更新后重计算的结...原创 2019-04-10 22:57:48 · 1585 阅读 · 0 评论 -
PlaneLoc记录
1.按照流程操作,其中出现了CGAL相关的.so找不到文件的情况,此时,需要到其官网上去,执行第二条指令,并make install一下。2.接着cmake成功,在进行make的时候,会非常慢,系统卡死好几次。最后运行出来,有2条报错。/home/zp/0326PlaneLoc-master/tests/Tests.cpp:194:54: error: no matching func...原创 2019-03-26 10:14:26 · 244 阅读 · 0 评论 -
SLAM 灰灰restudy及查漏补缺—octomap
因为阶段学习需要,本篇先了解一个建图工具octomap的相关内容。1.octomap是什么 RGBD SLAM的目的有两个:估计机器人的轨迹,并建立正确的地图。octomap以八叉树(octotree)的形式存储地图,相比点云,能够省下极大空间。点云地图提供了太多不必要的细节,占据大量存储空间,且在导航时无法提供“能否通过”的判断信息。 octomap建立的地图大概是这样...原创 2019-02-28 21:30:21 · 647 阅读 · 0 评论 -
OKVIS论文翻译: Keyframe-Based Visual-Inertial SLAM Using Nonlinear Optimization
论文翻译下载链接(带图):http://download.csdn.net/detail/u014679795/9762881论文原文:http://download.csdn.net/detail/u014679795/9762879Keyframe-BasedVisual-Inertial SLAM Using Nonlinear Optimization-------------...转载 2018-11-26 16:47:57 · 415 阅读 · 0 评论 -
octomap相关问题
1.下载编译octomap、octomap_msgs、octomap_ros。地址:https://github.com/OctoMapcmake、make步骤按照流程走。2.octomap能编译成功,octomap_msgs的cmake成功,make成功。octomap_ros的cmake报错:CMake Warning at /opt/ros/kinetic/share/ca...原创 2018-09-07 10:25:53 · 3473 阅读 · 0 评论 -
运行LearnVIORB及VINS_mono
整个操作过程中,如果出现有关cmakelists中的某个版本和自己系统中提供的版本不符的情况。两种办法,一种更改cmakelists中要求的版本号,另一种是自己调整系统中的版本至要求。一般简单的是前者。A.VIORB的运行步骤1.编译库根据文件夹中的build.sh流程走。cd Thirdparty/DBoW2mkdir buildcd buildcmake .. -DCM...原创 2018-09-06 09:36:09 · 1806 阅读 · 3 评论 -
DPI-SLAM+structral constraints
7.5整理的DPI-SLAM+structral constraints框架,在KDP SLAM的基础上融合了IMU以及结构约束。框架更庞大。原创 2018-07-13 16:13:10 · 621 阅读 · 0 评论 -
时间戳不同的rgb图与depth图之间的associate
参考了TUM的rgbd时间戳对齐的操作方法:https://blog.csdn.net/guaijiaodie2064/article/details/84076316想将其使用到rgb图与label之间的对齐associate。新建Python脚本:associate.py#!/usr/bin/python# Software License Agreement (BSD Lic...原创 2019-05-06 21:12:21 · 982 阅读 · 0 评论