vscode配置ROS

首先生成build中的compile文件，它会包含所有头文件的地址。

catkin_make -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=Yes

再在.vscode的c_cpp_properties.json文件中添加路径

{
    "configurations": [
        {
            "name": "Linux",
            "includePath": [
                "${workspaceFolder}/**"
            ],
            "defines": [],
            "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
            "cStandard": "c11",
            "cppStandard": "c++17",
            "intelliSenseMode": "clang-x64",
            "compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"
        }
    ],

    "version": 4
}

这样的话看看代码基本没问题了，头文件都能识别，编译的话我还是习惯于终端编译。

ros::showMasterStatus这个命令可以显示出当前ROS通信系统的详细信息，包括当前的所有话题，已经话题的所有发布者和订阅者