【ROS进阶】一文讲清如何在VScode中配置ROS编程环境

使用VSCODE进行ROS编程，共有两种操作方式，分别：VScode图形界面、命令行。在使用中，我一般VScode编辑+命令行操作。
使用命令行进行：编译、包生成、节点运行等操作主要为了不同电脑之间操作的统一。
使用vscode进行编辑：主要是VSC提供高亮、跳转、补齐等操作，使得编程更加高效。

（1）打开工作空间：code .
（2）运行主节点：执行快捷键ctrl + shfit + p，再输入ROS:START

重要提示：
在c_cpp_properties.json文件下需要添加如下指令，否则头文件会报错。

"configurationProvider": "ms-vscode.cmake-tools"

configurationProvider：这个配置是告诉VS code，让Cmake Tools插件根据CMakeLists.txt的配置来指定C/C++的代码环境，如在CMakeLists.txt中配置了
link_directories(dir_xx)命令，VS Code就能正确识别出
#Include<dir_xx/xxx.h>头文件。同时也就取代了上面的 includePath配置。

ROS编程有很多编辑器，与Vim、Gedit等相比，使用VS code进行ROS编程具有两大优势：一是为ROS编程提供较好的编辑环境，二是可以轻松地实现函数查看和文件跳转。本文提供两种ROS编译方法：终端编译和VScode编译。在实际测试过程中，作者使用的系统是ubuntu20.04版本，所有指令亲测可用。

由于vscode官网不稳定，提供ubuntu版本的vscode下载链接：
链接：https://pan.baidu.com/s/1qN5E-51QKnxgQLCsV7BelA?pwd=2q4l 提取码：2q4l

一、安装插件

1、ROS

2、catkin_tool

二、环境配置

1、创建工作空间

#创建并初始化工作空间
mkdir -p ~/test_ws/src 
cd ~/test_ws/src 
catkin_init_workspace
#编译工作空间
cd ~/test_ws/
catkin_make
#设置工作变量
source devel/setup.bash

2、vscode打开工作空间

在文件夹下，输入code . 可以直接打开工作空间。

code .

因为安装了ROS插件，VScode会直接识别catkin环境，并且自动生成.vscode文件夹，里面保含c_cpp_properties.json、settings.json 两个文件。

c_cpp_properties.json主要是includePath参数，当有自定义头文件时，需要在其内添加。
setting.json主要是ROS使用python编程，python相关配置，以及其它配置。我这里没有做出改动。

3、创建功能包

（1）终端方法

语法：catkin_create_pkg <package_name>[depend1][depend2][depend3]

#创建功能包
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp
#编译功能包
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

（2）vscode方法

在左侧资源管理器找到我们创建的工作区中的src文件夹，右键src选择create catkin package：

弹出的第一个框（package name）填写你的功能包名称，这个是自定义，我命名为test_pkg；
弹出的第二个框（dependencies）填写你用到的功能包名称，这里填roscpp rospy std_msgs；

4、创建配置json文件

（1）自动生成的json文件

c_cpp_properties.json和settings.json自动生成不需要修改。

（2）tasks.json

按下ctrl + shfit + p输入指令tasks: configure task,然后会下拉出许多，选择catkin_make: build 会自动生成tasks.json文件。

5、编写ROS节点文件进行测试

在test_pkg文件夹下src文件夹内创建helloworld.cpp 文件

#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    //执行 ros 节点初始化
    ros::init(argc,argv,"hello");
    //创建 ros 节点句柄(非必须)
    ros::NodeHandle n;
    //控制台输出 hello world
    ROS_INFO("hello world!");

    return 0;
}

6、修改编译规则

编译语法：

add_executable(节点名 src/文件名)
target_link_libraries(节点名  ${catkin_LIBRARIES})
## Declare a C++ executable
## With catkin_make all packages are built within a single CMake context
## The recommended prefix ensures that target names across packages don't collide
# add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/test_pkg_node.cpp)

## Specify libraries to link a library or executable target against
# target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
#   ${catkin_LIBRARIES}
# )

在test_pkg文件夹下CmakeLsit.txt文件内添加：

add_executable(hello src/helloworld.cpp)
target_link_libraries(hello ${catkin_LIBRARIES})

7、节点编译

（1）终端方法

catkin_make

（2）vscode方法

执行快捷键：ctrl+shift+b

8、运行ROS MASTER

（1）终端方法

roscore

（2）vscode方法

执行快捷键ctrl + shfit + p，再输入ROS:START

9、运行节点

（1）终端方法

source devel/setup.bash 
rosrun test_pkg hello

（2）Vscode方法

执行快捷键ctrl + shfit + p输入ROS：Run a Ros executable， 依次输入你创建的功能包的名称以及节点名称（即编译成功后二进制文件的名称）

三、VScode快捷键说明

ctrl+shift+p：调出用于执行命令的输入框
ctrl+shift+b：编译

参考： ROS支持的IDE：http://wiki.ros.org/IDEs VS
code编译ROS教程：https://marketplace.visualstudio.com/items?itemName=ms-iot.vscode-ros
博客：https://blog.csdn.net/g944468183/article/details/123759886