Vscode+ROS/ROS2 开发调试基于ROS/ROS2应用环境配置

已于 2023-08-11 21:30:40 修改
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文章标签： c++ vscode 机器人
于 2023-07-24 11:48:10 首次发布
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版权

Created: March 9, 2023 8:39 PM
Last Edited Time: April 21, 2023 5:24 PM
Created By: Bren-Yi

前言

在ROS操作系统开发应用程序时，我们常常需要调试代码，验证程序的正确性。但是在用rosrun或者roslaunch启动节点后，若程序运行过程中发生错误而导致发生出错停止工作，这时候终端并不会输出具体的信息指出在何处发生了错误，具体错误的原因又是什么。往往仅仅是core dump 或者segmentation fault 等等一类的模糊提示。因此，为了方便快速找出错误，高效解决代码运行问题，本文介绍借助VScode 编辑器结合ROS/ROS2 extensions 完成ros工程的代码编译、调试等一系列开发工作。

Prerequisite

1.VScode: 已经安装近年任一版本的VScode代码编辑器，安装地址：https://code.visualstudio.com/

2.安装好任一版本的 ros系统或者ros2系统

环境配置

本文主要关注如何配置vscode，方便编译ros工作包以及调试ros工作节点。主要步骤包括创建并修改vscode三个配置文件以及安装ros插件。

安装ROS1 或 ROS2 插件

打开终端terminal，cd索引进入到ros工作空间，在工作空间路径下输入

code .

在这里插入图片描述

回车后便启动了vscode编辑器, 而后在左侧工具栏中找到extensions 图标, 输入搜索ROS 或者ROS2 extension，点击install button安装。
在这里插入图片描述

文件配置

我们需要修改在.vscode文件夹下的四个文件（没有就在文件夹下创建对应的文件）： settings.json 、 tasks.json 、 launch.json、 c_cpp_properties.json

其中， setting.json 主要是对VS Code进行配置的文件，如修改编辑器页面风格、代码格式、字体颜色大小等的编辑设置。

c_cpp_properties.json 主要是设置include头文件索引路径，以便后续编译、实现代码函数的智能搜索跳转

tasks.json 在这主要是构建对源代码文件执行的操作任务， 如编译构建、测试工作空间中的代码等

launch.json则是对工作节点实现调试配置。

ROS工作文件配置

c_cpp_properties.json

{
    "configurations": [
        {
            "name": "ROS",
            "intelliSenseMode": "gcc-x64",
            "compilerPath": "/usr/bin/g++",
            "cStandard": "c11",
            "cppStandard": "c++14",
            "compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json",
            "configurationProvider": "b2.catkin_tools"
        }
    ],
    "version": 4
}

tasks.json

{
	"version": "2.0.0",
	"tasks": [
		{
			"type": "catkin_make",
			"args": [
				"--directory",
				"${workspaceFolder}",
				"-DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo"
			],
			"problemMatcher": [
				"$catkin-gcc"
			],
			"group": "build",
			"label": "catkin_make: build"
		}
	],
	
}

配置好这个文件后， 按快捷键（Ctrl+Alt+B）可对工作空间的所有工作包进行编译

launch.json

{
    // Use IntelliSense to learn about possible attributes.
    // Hover to view descriptions of existing attributes.
    // For more information, visit: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [
        
        {
            "name": "ROS: Launch",
            "request": "launch",  
            "target": "${workspaceFolder}/src/your_ros_package_directory_name/launch/your_launch_name.launch",  //填写roslaun文件路径即可
            "type": "ros",
            // "preLaunchTask": "roscore_test",
            // "postDebugTask": "killroscore"    
        }
        
    ]
}

（ps：若提示出现其他啥错误，请删除中文注释。）

这里主要是启动一个工作包的launch文件，这样可以同时调试launch文件中的多个工作节点。

settings.json

{
    "python.autoComplete.extraPaths": [
        "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages"
    ],
    "python.analysis.extraPaths": [
        "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages"
    ],
    "files.associations": {
        "cmath": "cpp",
        "cctype": "cpp",
        "clocale": "cpp",
        "csignal": "cpp",
        "cstdarg": "cpp",
        "cstddef": "cpp",
        "cstdio": "cpp",
        "cstdlib": "cpp",
        "cstring": "cpp",
        "ctime": "cpp",
        "cwchar": "cpp",
        "cwctype": "cpp",
        "any": "cpp",
        "array": "cpp",
        "atomic": "cpp",
        "strstream": "cpp",
        "*.tcc": "cpp",
        "bitset": "cpp",
        "chrono": "cpp",
        "codecvt": "cpp",
        "complex": "cpp",
        "condition_variable": "cpp",
        "cstdint": "cpp",
        "deque": "cpp",
        "forward_list": "cpp",
        "list": "cpp",
        "unordered_map": "cpp",
        "unordered_set": "cpp",
        "vector": "cpp",
        "exception": "cpp",
        "algorithm": "cpp",
        "functional": "cpp",
        "iterator": "cpp",
        "map": "cpp",
        "memory": "cpp",
        "memory_resource": "cpp",
        "numeric": "cpp",
        "optional": "cpp",
        "random": "cpp",
        "ratio": "cpp",
        "regex": "cpp",
        "set": "cpp",
        "string": "cpp",
        "string_view": "cpp",
        "system_error": "cpp",
        "tuple": "cpp",
        "type_traits": "cpp",
        "utility": "cpp",
        "hash_map": "cpp",
        "hash_set": "cpp",
        "fstream": "cpp",
        "future": "cpp",
        "initializer_list": "cpp",
        "iomanip": "cpp",
        "iosfwd": "cpp",
        "iostream": "cpp",
        "istream": "cpp",
        "limits": "cpp",
        "mutex": "cpp",
        "new": "cpp",
        "ostream": "cpp",
        "shared_mutex": "cpp",
        "sstream": "cpp",
        "stdexcept": "cpp",
        "streambuf": "cpp",
        "thread": "cpp",
        "cfenv": "cpp",
        "cinttypes": "cpp",
        "typeindex": "cpp",
        "typeinfo": "cpp",
        "variant": "cpp",
        "bit": "cpp",
        "*.ipp": "cpp",
        "dense": "cpp",
        "core": "cpp"
    }
}

ROS2工作空间文件配置

c_cpp_properties.json

{
  "configurations": [
      {
          "name": "Linux",
          "includePath": [
              "${workspaceFolder}/**",
              "/opt/ros/foxy/include/**"  //注意这里foxy换成自己系统安装的ros2系统版本名称
          ],
          "defines": [],
          "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
          "cStandard": "c99",
          "cppStandard": "c++14",
          "intelliSenseMode": "clang-x64"
      }
  ],
  "version": 4
}

（ps：若提示出现其他啥错误，请删除中文注释。）

tasks.json

{
	"version": "2.0.0",
	"tasks": [
		{
			"type": "colcon",
			"args": [
				"build",
				"--symlink-install",
				"--event-handlers",
				"console_cohesion+",
				"--base-paths",
				"${workspaceFolder}",
				"--cmake-args",
				"-DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo"
			],
			"problemMatcher": [
				"$catkin-gcc"
			],
			"group": "build",
			"label": "colcon: build"
		}
	]
}

配置好这个文件后， 按快捷键（Ctrl+Alt+B）可对工作空间的所有工作包进行编译

launch.json

{
        // Use IntelliSense to learn about possible attributes.
        // Hover to view descriptions of existing attributes.
        // For more information, visit: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
        "version": "0.2.0",
        "configurations": [
{
        "name": "test_launch",
        "request": "launch",
        "target": "/your_wokspace_name/src/your_ros_package_directory_name/launch/your_launch_name.py",  //填写自己的要调试的工作包内的roslaun文件路径即可
        "type": "ros"
   
    }

        ]
}

（ps：若提示出现其他啥错误，请删除中文注释。）

这里主要是启动一个工作包的launch文件，这样可以同时调试launch文件中的多个工作节点。

settings.json

{
    "editor.tabSize": 8,
    "editor.rulers": [
        100
    ],
    "files.associations": {
        "*.repos": "yaml",
        "*.world": "xml",
        "*.xacro": "xml",
        "chrono": "cpp"
    },
    // Autocomplete from ros python packages
    "python.autoComplete.extraPaths": [
        "/opt/ros/foxy/lib/python3.8/site-packages/"  //注意这里foxy换成自己系统安装的ros2系统版本名称
    ],
    // Environment file lets vscode find python files within workspace
    "python.envFile": "${workspaceFolder}/.env",
    // Use the system installed version of autopep8
    "python.formatting.autopep8Path": "/usr/bin/autopep8",
    "python.formatting.autopep8Args": [
        "--max-line-length=100"
    ],
    "C_Cpp.default.intelliSenseMode": "clang-x64",
    "C_Cpp.formatting": "Disabled",
    "uncrustify.useReplaceOption": true,
    "uncrustify.configPath.linux": "/opt/ros/foxy/lib/python3.8/site-packages/ament_uncrustify/configuration/ament_code_style.cfg",  //注意这里foxy换成自己系统安装的ros2系统版本名称
    "cSpell.words": [
        "RTPS",
        "athackst",
        "autopep",
        "cmake",
        "cppcheck",
        "cpplint",
        "deque",
        "devcontainer",
        "ints",
        "noqa",
        "pytest",
        "rclcpp",
        "rclpy",
        "repos",
        "rosdistro",
        "rosidl",
        "uncrustify",
        "xmllint"
    ],
    "search.exclude": {
        "**/node_modules": true,
        "**/bower_components": true,
        "**/*.code-search": true,
        "**/build": true,
        "**/install": true,
        "**/log": true
    },
    "python.analysis.extraPaths": [
        "/opt/ros/foxy/lib/python3.8/site-packages/"   //注意这里foxy换成自己系统安装的ros2系统版本名称
    ],
    "cSpell.allowCompoundWords": true,
    "cSpell.ignorePaths": [
        "**/package-lock.json",
        "**/node_modules/**",
        "**/vscode-extension/**",
        "**/.git/objects/**",
        ".vscode",
        ".vscode-insiders",
        ".devcontainer/devcontainer.json"
    ],
    "ros.distro": "foxy",   //注意这里foxy换成自己系统安装的ros2系统版本名称
    "ros.rosSetupScript": "/opt/ros/foxy/install/setup.bash",   //注意这里foxy换成自己系统安装的ros2系统版本名称
    "ros.isolateEnvironment": "false"
    

}

（ps：若提示出现其他啥错误，请删除中文注释。）

调试ROS节点

配置完上述文件后，在节点文件需要中断的地方设置断点后，在vscode左侧工具栏找到 Run amd Debug 图标（或者按快捷键Ctrl+Alt+D）在工具栏右上方拉选框选择launch.json文件配置的调试项后，点击旁边的绿色三角图标便可实现对相关节点的debug。

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Bren-Yi
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