关于多传感器时间硬同步的方案

关于多传感器时间硬同步的方案

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最近想自己试一试lio_sam，发现这个对传感器时间对齐要求比较严格，所以开始尝试传感器硬同步。

首先是收集资料，大概搞清楚怎么同步，比如各个传感器如何连接，软件上如何设置；然后经过实践后再记录一下过程当中的经验与教训。

1，同步方案的硬件连接

使用的硬件：雷达 VLP-16；

IMU MTi-630；

授时 u-blox M8T（这是个gps，但是精度太差，仅仅打算把他作为系统统一的时钟源，但是注意下此时有条件的话最好把天线也接上，不然输出的时间就是这玩意的内部计时时间，接上天线可以输出UTC时间）

硬件连接：

雷达的硬件接口：

图一 雷达控制盒接口

IMU的硬件接口：