STM32 CAN寄存器配置和使用

STM32 CAN寄存器配置和使用

波特率的设置

stm32的CAN时序包含同步段+时间段1+时间段2，即一个位时间位tq+Tbs1+Tbs2
如下图所示。
假如：TS1=8；TS2=７：BRP=３ ;APB时钟=36MHZ；
则波特率＝36000／［（9+8+1）*4］＝500Kｂｐｓ；

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工作模式分类

屏蔽模式设置

stm32f103 芯片CAN可配置寄存器组有１４个（0~13），每个组由2个32位CAN_FxR0 和 CAN_FxR1 组成。根据位宽和模式设置可组成以下图中几种设置。
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注意映射的STID是从CAN_FxR1[7:5]开始不是从CAN_FxR1[7:0]开始；所以配置STID 的时候不要直接写ID号，而是需要将ID右移5位；比如配置16位发送ID为100时：StdId=100<<5；此说明只针对接收屏蔽有效，不包含发送说明。

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