STM32 CAN寄存器配置和使用
波特率的设置
stm32的CAN时序包含同步段+时间段1+时间段2,即一个位时间位tq+Tbs1+Tbs2
如下图所示。
假如:TS1=8;TS2=7:BRP=3 ;APB时钟=36MHZ;
则波特率=36000/[(9+8+1)*4]=500Kbps;
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工作模式分类
屏蔽模式设置
stm32f103 芯片CAN可配置寄存器组有14个(0~13),每个组由2个32位CAN_FxR0 和 CAN_FxR1 组成。根据位宽和模式设置可组成以下图中几种设置。
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注意映射的STID是从CAN_FxR1[7:5]开始不是从CAN_FxR1[7:0]开始;所以配置STID 的时候不要直接写ID号,而是需要将ID右移5位;比如配置16位发送ID为100时:StdId=100<<5;此说明只针对接收屏蔽有效,不包含发送说明。
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