改进的人工势场方法实现机器人路径规划（附带MATLAB代码）

最新推荐文章于 2024-09-29 16:16:38 发布
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本文介绍了改进的人工势场方法用于机器人路径规划，包括引入惯性项和处理动态障碍物。通过MATLAB代码示例展示了如何实现这一方法，帮助机器人平滑地避开障碍物并找到最优路径。
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改进的人工势场方法实现机器人路径规划（附带MATLAB代码）

路径规划是机器人领域中的一个重要问题，它涉及如何找到机器人从起始点到目标点的最优路径。人工势场方法是一种常用的路径规划方法，它基于将机器人看作一个受力物体，通过计算吸引力和斥力来引导机器人移动。本文将介绍一种改进的人工势场方法，并提供相应的MATLAB代码实现。

改进的人工势场方法主要包括两个方面的改进：引入惯性项和考虑动态障碍物。惯性项的引入可以使机器人在移动过程中具有一定的惯性，从而更加平滑地移动。动态障碍物的考虑可以使机器人能够避开移动中出现的障碍物。

以下是使用MATLAB实现改进的人工势场方法的示例代码：

function path = improvedArtificialPotentialField(start, goal, obstacles)
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【路径规划】人工势场求解机器人路径动态规划matlab源码
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09-01 161
这里在原有斥力场的基础上，加上了目标和物体距离的影响,（n是正数，我看到有篇文献上n=2）。直观上来说，物体靠近目标时，虽然斥力场要增大，但是距离在减少，所以在一定程度上可以起到对斥力场的拖拽作用。公式中η是斥力尺度因子，ρ（q,q_obs）代表物体和障碍物之间的距离。换言之，离开一定的距离，障碍物就对物体没有斥力影响。人工建立势场，将障碍物设置成斥力，目标设置成吸引力，进行力的矢量相加，最后算出合力的方向。结构简单，便于底层的实时控制，在实时壁障和平滑的轨迹控制方面得到广泛的应用。斥力就是斥力场的梯度。
【路径规划】人工势场算法机器人避障路径规划（手动设障）【含GUI Matlab源码 617期】
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人工势场算法机器人避障路径规划（手动设障） 完整的代码，方可运行；可提供运行操作视频！适合小白！
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在本资源中，我们关注的是一个关于二维路径规划的项目，该规划是通过改进的人工势场法（Improved Potential Field Method）在MATLAB环境中实现的。这个方法常用于机器人导航，帮助它们找到从起点到目标点的有效路径...
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10-12
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本文将深入探讨“MATLAB人工势场法二维路径规划”的实例代码，以及与其相关的其他路径规划算法。 人工势场法（Artificial Potential Field, APF）是由Khatib于1986年提出的，它利用物理学中的势场概念来解决机器人...
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UUXxaqLFCb的博客
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本文将介绍人工势场法以及改进人工势场法，并提供相关的 MATLAB 代码，以解决机器人在目标点周围徘徊动荡的问题。通过运行这段代码，我们可以观察到机器人在斥力场和引力场的作用下，成功地找到了到达目标点的最优。其中，F_total 代表机器人所受到的总合力，F_repulsive 代表机器人在斥力场中所受到的排斥力，F_attractive 代表机器人在引力场中所受到的吸引力。路径规划人工势场法以及改进人工势场法matlab代码，包含了斥力，引力，合力势场图，成功解决了机器人在目标点周围徘徊动荡的问题。
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在论坛上搜了一些matlab人工势场法程序，但很多都有一些问题，比如目标不可达，角度计算错误等等。在这些的基础上，我进行了改进，使得能够更好地到达目标点，减少了震荡，但是依旧会出现几次震荡，愿高手继续完善。程序可以用C写出来，做机器人路径规划或者避障的同学，该文档有很高的参考性。
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