A星算法 A*算法 Astar算法走迷宫 可自行设置起始点，目标点，自由更换地图

A星算法 A*算法
自己研究编写的Matlab路径规划算法
Astar算法走迷宫
可自行设置起始点，目标点，自由更换地图。
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可以和人工势场法融合 动态障碍物

A*算法在路径规划领域中是一种常用且有效的算法。本文将介绍一种自行研究和编写的基于Matlab的A*算法路径规划方法，以及其在迷宫问题中的应用。同时，我们还将讨论如何与人工势场法相结合，应对动态障碍物的情况。

首先，我们来介绍一下A*算法的基本原理。A*算法是一种启发式搜索算法，它通过评估地图上每个节点的代价来寻找最佳路径。其中，代价包括从起始节点到当前节点的实际代价（g值）和从当前节点到目标节点的估计代价（h值）。算法通过综合g值和h值，选择代价最小的节点进行扩展，直到找到一条从起始节点到目标节点的最短路径。

在我们自行编写的Matlab路径规划算法中，我们首先需要定义地图和起始点、目标点。地图可以是一个二维数组，每个元素表示地图上的一个节点，可以是可行节点或者障碍节点。起始点和目标点则分别是地图上的两个节点，代表路径规划的起点和终点。

接下来，我们使用A*算法对路径进行规划。首先，我们初始化一个空的开放列表和一个空的关闭列表。开放列表存储待扩展的节点，关闭列表存储已扩展的节点。然后，将起始点添加到开放列表中。

在每一轮迭代中，我们从开放列表中选择代价最小的节点进行扩展。对于当前节点，我们计算它的邻居节点&#