基于IMM和UKF的目标轨迹预测与跟踪 - MATLAB仿真

在目标跟踪领域，轨迹预测是一项重要的任务。本文介绍了基于IMM（Interacting Multiple Model）和UKF（Unscented Kalman Filter）的目标轨迹预测与跟踪方法，并提供相应的MATLAB仿真源代码。该模型包括匀速模型（CV）、匀加速模型（CA）以及常速率协同转弯模型（CSCT）。

1. 引言
   目标跟踪在计算机视觉、机器人技术和自动驾驶等领域具有重要应用。准确预测目标的未来轨迹对于实现高效的目标跟踪至关重要。本文介绍了一种基于IMM和UKF的方法，结合多模型预测和非线性滤波技术，来实现目标轨迹的预测和跟踪。

2. IMM（Interacting Multiple Model）
   IMM是一种常用的多模型方法，用于在不同的运动模型之间进行切换，以适应目标在不同运动模式下的行为变化。在本文中，我们考虑了三种运动模型：匀速模型（CV）、匀加速模型（CA）和常速率协同转弯模型（CSCT）。

3. UKF（Unscented Kalman Filter）
   UKF是一种非线性滤波方法，用于在非线性系统中进行状态估计。UKF通过使用一组代表性的采样点来近似非线性变换的统计特性，从而更准确地估计目标的状态。在本文中，我们将UKF应用于每个IMM模型，以获得准确的目标轨迹估计。

4. 算法步骤
   以下是基于IMM和UKF的目标轨迹预测与跟踪的主要算法步骤：

• 步骤1：初始化模型权重和状态估计。设置IMM模型的初始权重，并初始化每个模型的状态估计和协方差矩阵。</