pitch yaw roll是什么

关于旋转永远是做游戏的难点和混乱点。我们知道表示一个旋转有多种方式，简单的欧拉角，复杂点的四元数，再复杂点的矩阵。之前接触unity可以用四元数和欧拉角两种方式表示旋转，最近一直研究虚幻引擎，目前只看到了欧拉角这一种旋转方式。

欧拉角是表达旋转的最简单的一种方式，形式上它是一个三维向量，其值分别代表物体绕坐标系三个轴(x,y,z轴）的旋转角度。这样的话，很容易想到，同样的一个三维向量，代表了绕x，y，z的旋转值，先进行那个旋转是否对结果有影响呢？显然是有影响的，可以拿着你的手机试一下，不同的旋转顺序会代表不同的旋转结果。所以，一般引擎都会规定自己的旋转顺序。
下面三张动图形象的表示了欧拉角的旋转方式。第一张是绕x轴旋转pitch，第二张绕y轴旋转yaw，第三张是绕z轴旋转roll。

绕三个轴的旋转值pitch，yaw，roll来自航空界的叫法，翻译为俯仰角，偏航角，翻滚角，非常形象。它们不一定如上所述，一定分别代表绕x，y，z的旋转值。
从英文意思出发，