YawRate及其计算方法

最新推荐文章于 2025-05-17 13:39:44 发布
最新推荐文章于 2025-05-17 13:39:44 发布
阅读量1.7k 收藏 29
点赞数 16
CC 4.0 BY-SA版权
分类专栏： 智能驾驶 文章标签： 汽车
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/PlutoZuo/article/details/145265427

YawRate及其计算方法

文章目录

Yaw Rate

Yaw rate（偏航角速率）是车辆或飞行器围绕垂直轴旋转的速率。

Yaw Rate的定义

YawRate，即偏航角速率，是描述车辆或飞行器围绕其垂直轴旋转速率的一个关键参数。在车辆动力学和航空航天领域中，YawRate的测量和分析对于理解物体的运动状态至关重要。具体而言，YawRate可以通过测量物体转向的角速度来得出，其计算公式为：
Y a w R a t e = V e h i c l e S p e e d ∗ t a n ( S t e e r i n g A n g l e ) / W h e e l b a s e YawRate = VehicleSpeed * tan(SteeringAngle) /Wheelbase YawRate=VehicleSpeed

最低0.47元/天 解锁文章
车辆横摆角速度(YawRate)的计算方法
PlutoZuo的博客
01-20 4391
车辆横摆角速度(YawRate)的计算方法
三维坐标系带偏航角俯仰角_车辆横摆角（侧偏角）估算（上）
weixin_29190169的博客
01-14 3709
前言如果单纯解释ESP 系统的工作逻辑，那很简单。ESP 系统接受来自方向盘转角传感器的角度信号，结合车速信号，算出该车在该车速、方向盘转角下应有的车身yaw值（中心转向）.将该Yaw值作为参考，与车身Yaw-G传感器检测出的车身真实Yaw值进行对比，判断是过度还是不足进而决定那一侧的轮胎加压以纠正。更多ESP内容，查看相关文章https://www.ind4.net/html/news/news...
算法——运动模型
weixin_51060040的博客
03-29 1315
智能驾驶中常用的加速度计算算法包括：基于速度变化的方法、基于位移变化的方法、基于滤波器的方法（如卡尔曼滤波器）、基于机器学习的方法（如神经网络算法）等。这些算法可以通过传感器数据（如加速度计、陀螺仪等）来实时计算车辆的加速度，从而实现精准的驾驶控制和行为预测。智能驾驶中常用的速度计算算法包括基于GPS的速度计算、惯性测量单元（IMU）的速度计算、雷达测距的速度计算、视觉测距的速度计算等。通过这个公式，可以计算出车辆或飞行器的偏航角速率，从而帮助控制和导航系统更好地理解和响应车辆或飞行器的运动状态。
[algorithm] 自动驾驶 规划 && 非线性优化学习系列之1 ：车辆横向运动&&动力学详细解释
HerrQQ
01-24 1582
表述车横向状态的空间状态方程服务目的改为基于横向误差得状态描述的话，需要做如下调整：定义状态量为从车道中心线到车辆质心的距离，相对车道的车辆方向误差。该模型要基于三个假设，车速恒定，半径恒定，半径r不是很小，让tan可以线性化。结果为结果可以整理为上图。当所走路线为直线的时候 则认为我期待一个不存在heading的状态（忽略beta侧偏角）那么Pi des 为0.若考虑坡度则要再横向受力维度加上 sin bank。
自动驾驶——估计预瞄轨迹YawRate
qq_40464599的博客
09-04 1920
x + a2 * x^2 + a3 * x^3 ，那么现在有个需求，希望根据上述x和y的关系，去估计规划预瞄轨迹yawRate。首先CD = x，AC = y ,BD = AB = R,CD与BD相互垂直 ，AC与CD垂直。角BDA = 角BAD =90 – angle，故有角B = 2 * angle。又由于angle = arcsin(y/(x^ 2+y^ 2)^(0.5))
姿态角速度和机体角速度，横摆角速度（Yaw Rate）估算
Hali_Botebie的博客
04-01 2万+
matlab代码 姿态角速度是相当于世界坐标系的，转换到机体角速度 function A = w2Datti( o,atti ) %输入：姿态角(pitch, roll, yaw)-Y-X-Z %输出：姿态角速率与角速度的关系矩阵 % A = [-sin(atti(2)), 0, cos(atti(2)); ...
本地路径规划
03-14
### 本地路径规划算法及其在机器人导航中的应用 #### 路径规划概述 路径规划通常分为全局路径规划和局部路径规划两部分。全局路径规划负责计算从起点到目标点的整体路线，而局部路径规划则关注实时避障以及调整...
无人驾驶车辆的侧倾机理与侧倾稳定性判据
qq_39599752的博客
10-21 1072
稳定性判据体现在性能评价函数——评价函数最优化——准确反映无人驾驶在横摆和侧滑等非线性动力学约束的操作稳定性。动力学模型——寻找合理的控制边界，制定有效的操纵稳定性判据——在线评价；模型预测——跟踪控制——高速稳定性，面临挑战——模型复杂度和计算实时性。横摆角速度、横向速度，轮胎最大侧偏力，推导基于包络线的横摆稳定性判据。侧倾机理——零力矩点的侧倾稳定性判据 （ZMP）高精度模型——有效性、需要更长的预测时域。车辆侧倾：绊倒侧倾、曲线运动引起的侧倾。稳定性分析：横摆稳定性、侧倾稳定性。
动态窗口法
03-28
该方法的核心在于结合机器人的动力学约束和当前感知到的环境信息，在可行的速度空间中搜索最佳控制指令。 #### 基本原理 动态窗口法的主要思想是在每个时间步长内计算一组候选速度组合，并从中选取最接近目标且避开...
006-3D数学中的角度、度和弧度详解及应用实例
小宝哥Code的专栏
05-17 976
本文详细介绍了3D数学中的角度表示方法及其应用，重点讨论了度和弧度的定义、转换及其在计算中的优势。弧度作为数学计算的自然单位，简化了微积分和物理公式的表达，并广泛应用于编程库中。文章还涵盖了角度规范化、插值、距离计算等基本操作，并通过代码示例展示了如何在3D动画、游戏开发和物理模拟中应用这些技术。此外，文章介绍了欧拉角和四元数在3D旋转中的应用，以及如何通过角度控制相机、角色和飞行器的运动。最后，文章总结了角度在3D数学中的核心作用，强调了掌握这些技术对开发高效、准确的3D应用程序的重要性。
Yaw Rate and Lateral Acceleration Sensor__lateral_横摆角速度_模型预估横摆角速
09-29
利用车辆模型预估横摆角速度和横向加速度，并与传感器对比
自动驾驶（五十六）---------Yawrate和Imu标定
zhouyy858
12-06 2万+
前面介绍过GPS和IMU的惯导，也介绍过车辆轨迹预测，这中间很重要是为了车身航迹推算，但是在这之前，需要对传感器进行标定，本文主要介绍IMU的原理，从传感器限制角度介绍IMU的标定。 1.传感器介绍 IMU是测量物体三轴姿态角及加速度的装置。一般IMU包括三轴陀螺仪及三轴加速度计，某些9轴IMU还包括三轴磁力计。首先介绍这三种传感器的原理。 1. ...
[ML] Pytorch自学实战项目其2：一个基于rosbag信息处理，使用神经网络RNN学习的方法估算车辆yawrate，不断优化和找bug，欢迎留言一起学习
HerrQQ
10-26 706
要给到下一个batch的数据中，并在下一个批次的第一个时间步被使用。这是一种常见的处理方式，特别是在处理连续的数据或序列时。但，每个批次的数据是完全独立的序列（例如不同的文本句子），则要在每个批次开始时重置隐藏状态，以避免不同序列之间的信息混淆。这里再贴一段同样写在rnn问答文章里的gpt解释，我也是看了才悟了隐藏状态的权重学习问题：在RNN中，隐藏状态确实需要在训练过程中更新。但是，这种更新是基于每个批次（或序列）的反向传播，而不是基于整个训练过程的累积梯度。
[ML] Pytorch自学实战项目其3：神经网络RNN,学习的方法估算车辆yawrate，超参数调优学习。 不断更新中。。。
HerrQQ
11-29 383
学习率（Learning Rate）：影响： 学习率决定了权重更新的步长，过大的学习率可能导致不稳定的训练，而过小的学习率可能导致训练速度过慢。调整方法： 使用学习率调度（learning rate schedule）、自适应学习率算法（如Adam、Adagrad）或者手动调整学习率。权重衰减（Weight Decay）：影响： 控制正则化项的大小，有助于防止过拟合。调整方法： 尝试不同的权重衰减系数，通常通过交叉验证或验证集的性能来选择最佳值。
车辆方向盘零位、yawrate估计
qq_40271651的博客
12-01 1639
其中γ2，γ1表示后轴、前轴侧偏柔度，a，b分别表示质心到前后轴的距离，L表示为轴距，m表示为质量。根据常用的轮胎模型，大致可以得出，后轴的侧偏柔度在0.004-0.008区间，前轴由于包含了转向机构，存在更多的弹性元件，前轴的侧偏柔度一般比后轴大一些，取值区间在0.006-0.012之间。但是车载横摆角速度信号，往往存在着较大的信号噪声，如果采用简单的低通滤波会使得求解得到的横摆角速度存在较大的信号延迟，且车辆存在一定的通信延迟，因此，准确实时的获取横摆角速度信号非常重要。为一个整体，观测矩阵为。
姿态解算知识点4——挥动方向和大小
software_public的博客
05-06 1342
1.目标 手势挥动的方向α，-180°~ 180° 挥动力度大小intensity，0~10 2.已知量 欧拉角pitch，roll，yaw 地理坐标系的角速度 pitch_rate, roll_rate，yaw_rate 3.运动模型 目标体在空中挥动模型可以这样定义，把三维空间模型简化为二维空间模型，我们可以把目标体当做一个点，运动的空间当做一个XY二维坐标系，接下来我们只要分析这个...
无人驾驶算法——车辆横摆角速度计算方法
热门推荐
renyushuai900的博客
11-20 3万+
无人驾驶决策规划控制模块经常用到的横摆角速度，具体横摆角速度的定义这里不再赘述，下面给出获取横摆角速度的若干种方法。 1. 轮速差估算 yaw_rate=(w1−w2)RrAcosθ=v1−v2Acosθ(1)yaw\_rate = \frac{(w_1-w_2)R_r}{Acos\theta} = \frac{v_1-v_2}{Acos\theta} \tag{1}yaw_rate=Acosθ(w1​−w2​)Rr​​=Acosθv1​−v2​​(1) 其中：w1,w2w_1,w_2w1​,w2​是车辆内
汽车电子 -- 车载ADAS之BSD(盲点监测 )和CVW(车辆靠近报警)
不积跬步，无以至千里
11-25 5936
之前文章有写里面有包含 车载ADAS的简单介绍。这篇文章就详细一些介绍各个常用的车载ADAS。
自动驾驶（五十五）---------四解轨迹规划
zhouyy858
12-03 1万+
前面已经三次讲过轨迹规划，还是如隔靴搔痒，诗不着题。所以想少一些理论，多一些实践的角度写轨迹规划，就从常见的场景展开： 1.问题引入： 已知条件 车身传感器：车速、Yawrate、方向盘转角；车身周围车辆信息；车道线信息；一个模糊的目标点。求一条轨迹能到达目标点的位置和角度，轨迹要满足车辆运动学，舒适性，避障等要求。 怎么理解模糊的目标点？目标位置...
YawRate乘以速度
最新发布
06-10
<think>首先，用户在询问计算或应用YawRate（偏航率）与速度的乘积在传感器数据处理或自动驾驶中的意义或实现方法。我需要根据用户提供的引用来回答，但用户说这些引用仅供参考，我应该参考上一次的问题和回答，但由于这是新对话的一部分，我还没有历史消息。用户提到“用户上一次的问题和你的回答”，但在这个消息中，是第一个消息，所以可能没有前一个上下文。从系统指令看，这是用户的初始查询。回顾用户的查询：“我想计算或理解YawRate与速度的乘积在技术上的意义或实现方法请问如何计算或应用YawRate与速度的乘积在传感器数据处理或自动驾驶中”用户想知道如何计算或应用偏航率（YawRate）与速度的乘积。从引用中，特别是[^1]和[^4]，他们提到了自动驾驶的算法和应用。引用[^1]讨论了机器学习在自动驾驶中的应用，而引用[^4]提到了时空联合规划，这与车辆运动相关。关键概念：-**YawRate**：车辆偏航的旋转速率，通常以弧度/秒或度/秒表示。它表示车辆绕垂直轴（z轴）的旋转速度。-**速度**：可能是线速度，比如车辆前进的速度。-**乘积**：所以是YawRate×Speed。在自动驾驶中，这个乘积在技术上的意义或实现方法是什么？在车辆动力学中：-YawRate（偏航率）乘以速度（v）可以给出向心加速度或转弯半径之类的意思，但我们回忆一下：-转弯半径（R）与偏航率（ψ_dot）和速度（v）有关：\(R=\frac{v}{\dot{\psi}}\)，其中\dot{\psi}是偏航率。-向心加速度（a_c）由\(a_c=\frac{v^2}{R}\)给出，并且因为\(R=\frac{v}{\dot{\psi}}\)，所以\(a_c=v\cdot\dot{\psi}\)。-因此，YawRate×Speed=\dot{\psi}\timesv=a_c，即向心加速度。所以，在技术上，偏航率与速度的乘积表示车辆的向心加速度。这在控制自动驾驶车辆时非常关键，因为它影响转向稳定性和安全。在传感器数据处理中：-传感器如IMU（惯性测量单元）可能直接测量偏航率和加速度。但在融合算法中，计算这个乘积有助于：-估计车辆的状态，比如在卡尔曼滤波器中。-基于动态约束验证传感器读数。-用于轨迹规划和预测，确保转弯时加速度在安全范围内。实现方法：-**计算**：简单乘法。用编程语言如Python实现：`centripetal_acceleration=yaw_rate*speed`，其中yaw_rate从陀螺仪传感器读取，速度从轮速传感器或GPS读取。-**应用**：-**控制**：在MPC（模型预测控制）中，向心加速度可以作为约束，以确保车辆不会翻车或打滑。例如，在高速转弯时控制。-**传感器融合**：在多传感器融合中，计算出的向心加速度可以与IMU测量的加速度比较，以检测不一致或错误。-**运动规划**：在时空联合规划中（如引用[^4]提到的），向心加速度用于定义舒适性和安全性的路径。-**驾驶员辅助**：在ADAS（高级驾驶辅助系统）中，监测这个值可以用于车道保持警告或自动紧急制动。现在，引用参考：-从引用[^1]：它讨论了机器学习在自动驾驶中的应用，包括传感器融合。所以，我可以提到在数据融合中，这个乘积可能用作特征。-引用[^3]：关于PCA的应用，但不直接相关。-引用[^4]：提到时空联合规划，学习车辆动力学和MPC，正相关。在回答中，我需要：-使用中文。-引用相关部分，自然地添加引用标识，如[^1]。-包括问题结构化。-生成相关问题（如系统指令所示）。回答结构：1.**解释意义**：澄清YawRate×Speed的意义。2.**计算方法**：给出简单公式和代码示例。3.**应用**：在传感器数据处理和自动驾驶中的应用。4.**基于引用的支持**。5.最后，生成相关问题。代码示例：既然指令提到Python等，我应该提供一个简单代码片段。确保LaTeX：所有数学表达式用$...$格式。例如，偏航率记为$\dot{\psi}$，速度记为$v$。最终公式：向心加速度$a_c=\dot{\psi}\timesv$。生成相关问题：作为结尾。完整回答：-简介。-意义部分。-计算方法，有代码。-应用部分。-引用部分。-相关问题。</think> 以下是针对您查询“如何计算或应用YawRate（偏航率）与速度的乘积在传感器数据处理或自动驾驶中”的详细解答。我将从技术意义、计算方法和实际应用三个方面逐步解释，确保内容基于车辆动力学原理，并结合您提供的引用（主要参考[^1]和[^4]，因为[^1]讨论了自动驾驶中的传感器数据处理和算法应用，[^4]涉及车辆运动动力学和规划）。所有数学表达式遵循LaTeX格式（行内公式用$...$），应用部分使用代码示例说明。 ### 1. **技术意义：YawRate与速度乘积的意义** 在车辆动力学和自动驾驶中，YawRate（偏航率，记作$\dot{\psi}$）表示车辆绕垂直轴（z轴）的旋转速率（单位：rad/s或deg/s），速度（记作$v$）表示车辆前进的线速度（单位：m/s）。它们的乘积$\dot{\psi} \times v$具有直接的物理意义：它表示车辆的**向心加速度**（Centripetal Acceleration，记作$a_c$），即车辆在转弯时产生的径向加速度。 - **公式推导**： - 根据物理学，转弯半径$R$与偏航率和速度的关系为 $ R = \frac{v}{\dot{\psi}} $。 - 向心加速度定义为 $ a_c = \frac{v^2}{R} $，代入得 $ a_c = \frac{v^2}{R} = v \times \dot{\psi} $。 - 因此，$ \dot{\psi} \times v = a_c $。 向心加速度表示车辆在转弯时因方向改变而加速的程度。在自动驾驶中，计算$a_c$至关重要，因为它： - **影响安全**：如果$a_c$超过阈值（如轮胎摩擦极限），车辆可能打滑或侧翻。 - **与传感器数据处理相关**：在IMU（惯性测量单元）等传感器中，向心加速度可用于验证数据一致性或融合其他传感器（如激光雷达或摄像头）的数据[^1]。 - **应用于规划**：在车辆运动控制中，它是时空联合规划算法的关键输入，确保转弯过程平滑且安全（如引用[^4]提到的车辆运动动力学学习和非线性优化）。 在引用中，[^1]强调了机器学习算法在传感器数据融合中的应用，而向心加速度可以作为特征输入；[^4]则涉及MPC（模型预测控制）中的动态约束，间接与$a_c$相关。 ### 2. **计算方法：如何计算YawRate与速度乘积** 计算$\dot{\psi} \times v$非常简单，但需要准确的传感器数据输入。以下是分步骤说明。 #### (a) **公式表达** - 基本计算：向心加速度 $ a_c = \dot{\psi} \times v $。 - 单位转换：YawRate通常以deg/s输出，但在计算前需转换为rad/s（因为国际单位制使用弧度）。转换公式：$ \dot{\psi}_{\text{rad}} = \dot{\psi}_{\text{deg}} \times \frac{\pi}{180} $。 - 最终公式：$ a_c = \left( \dot{\psi}_{\text{rad}} \right) \times v $。 #### (b) **实现方法（Python代码示例）** 在实际传感器数据处理中，您可以从传感器读取YawRate和速度值： - YawRate来源：IMU传感器中的陀螺仪组件直接提供。 - 速度来源：轮速传感器（wheel encoders）、GPS或车载总线（如CAN总线）。 - 代码逻辑：验证数据输入是否有效（如范围检查），然后执行乘法。 以下是示例Python代码，使用NumPy进行高效计算（假设数据已从传感器流中获取）： ```python import numpy as np def calculate_centripetal_acceleration(yaw_rate_deg, velocity): """ 计算向心加速度，单位：m/s² :param yaw_rate_deg: YawRate输入（单位：deg/s） :param velocity: 速度输入（单位：m/s） :return: 向心加速度 a_c """ # 转换YawRate到rad/s yaw_rate_rad = np.deg2rad(yaw_rate_deg) # 计算乘积（向心加速度） a_c = yaw_rate_rad * velocity return a_c # 示例数据：假设从IMU读取YawRate为30 deg/s，速度从轮速传感器读取为20 m/s yaw_rate = 30.0 # deg/s speed = 20.0 # m/s centripetal_acc = calculate_centripetal_acceleration(yaw_rate, speed) print(f"向心加速度: {centripetal_acc:.2f} m/s²") # 输出示例: 向心加速度: 10.47 m/s² ``` 这段代码可集成在ECU（电子控制单元）中，或用于机器学习算法的特征提取（如引用[^1]中的传感器数据融合应用）。 #### (c) **注意事项** - **传感器精度**：YawRate传感器（如陀螺仪）可能有噪声，建议使用滤波（如卡尔曼滤波器）平滑数据。 - **安全限制**：在计算后，应检查$a_c$是否在物理范围内（如路面摩擦系数限制）。典型约束：对于公路车辆，$a_c$一般不超过 $2 \, \text{m/s}^2$（舒适标准）或 $5 \, \text{m/s}^2$（安全极限）。 - **与其他引用关联**：引用[^3]提到了数据降维和特征提取（如PCA），但这里$a_c$直接作为特征，减少了高维传感器数据的复杂性。 ### 3. **应用：在传感器数据处理和自动驾驶中的实际应用** 在自动驾驶系统中，YawRate与速度的乘积（即向心加速度）直接应用于感知、规划和控制模块。以下是关键应用场景，结合您的引用[^1]和[^4]。 #### (a) **传感器数据处理** - **数据融合与验证**：在多传感器系统中（如激光雷达、雷达、IMU），计算$a_c$可用于交叉验证数据一致性。例如： - IMU测量加速度，但包括线性加速度和重力影响。计算出的$a_c$应与IMU的径向分量比较，以检测异常（如传感器漂移），帮助提高融合算法的鲁棒性[^1]。 - 在机器学习算法中（如引用[^1]中的决策矩阵或回归算法），$a_c$可作为输入特征，用于驾驶场景分类或驾驶员状态评估（如预测转弯意图）。 - **去噪与特征提取**：类似引用[^3]的PCA方法，通过保留$a_c$作为关键特征（而非所有传感器数据），能降维减少存储开销，同时提升后续算法效率。 #### (b) **自动驾驶规划与控制** - **MPC（模型预测控制）**：在车辆控制系统中，$a_c$作为动态约束输入到MPC模型中。例如： - 确保规划出的轨迹满足$a_c \leq a_{\text{max}}$，避免不稳定转弯（引用[^4]提到的非线性优化应用）。 - 在时空联合规划中（如引用[^4]的学习路径），计算$a_c$用于生成平滑路径，优化速度分布（如高速转弯时减速）。 - **应用实例**：在ADAS功能中： - **车道保持辅助**：实时监测$a_c$，当值过高时触发警告或自动矫正转向。 - **碰撞避免**：结合摄像头或雷达，预测目标点的$a_c$，计算安全转弯半径。 - 平均应用频率：在自动驾驶软件中，这个计算通常每秒运行多次（如100Hz），以保证实时响应。 通过上述应用，这个乘积不仅简化了传感器数据处理，还提高了系统的可靠性和性能。引用[^4]强调了从车辆动力学学习到实际复现的路径，计算$a_c$正是这一过程中的基础步骤。 ### 总结 计算和应用YawRate与速度的乘积（$\dot{\psi} \times v = a_c$）在自动驾驶中至关重要，它表示向心加速度，用于传感器数据融合、运动控制和安全监测。实现上，只需从传感器读取数据后执行简单乘法（可使用Python等语言实现），并集成到控制算法或机器学习模型中。基于引用[^1]，这是一个典型的传感器数据特征；引用[^4]则突出了其在动力学规划中的角色。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值