#ROS服务

ros服务

services（服务）是节点之间通信的另外一种方式，服务允许节点发送一个请求（request）并获得一个响应（response）

roseservice list

ex：input： roseservice list
output：
/clear
/kill
/reset
/rosout/get_loggers
/rosout/set_logger_level
/spawn
/teleop_turtle/get_loggers
/teleop_turtle/set_logger_level
/turtle1/set_pen
/turtle1/teleport_absolute
/turtle1/teleport_relative
/turtlesim/get_loggers
/turtlesim/set_logger_level

rosservice type

ex：input：rosservice type /clear
output：std_srvs/Empty
服务的类型为empty（空）表示调用这个服务不需要参数（也就是说他在发出请求（request）不发送数据，在接受响应（response）时也不接受数据）

rosservice call

rosservice call [services] [args]

rosservice call /clear
因为服务类型为空，所以args为空

可以观察到清楚了小海龟的运动轨迹
有参数的情况
ex：input：rosservice type /spawn | rossrv show
output：
float32 x
float32 y
float32 theta‘
string name

string name
ex：input： rosservice call /spawn 2 2 0.2 “”
output：name: “turtle2”
该调用返回了新产生的乌龟的名字

rosparam

rosparam能让我们在ros参数服务器（parameter server）上存储和操作数据。参数服务器能够存储整形（int）、float、bool、字典（dicitionaries）、列表（list）

rosparam list

ex：input：rosparam list
output：
/rosdistro
/roslaunch/uris/host_b_desktop__45881
/rosversion
/run_id
/turtlesim/background_b
/turtlesim/background_g
/turtlesim/background_r

rgb三个来表示颜色的参数

rosparam set/get

ex：input： rosparam set /turtlesim/background_r 150 #设置颜色
rosservice call /clear 调用服务使参数生效
观察窗口颜色变换
ex：input：rosparam get /turtlesim/background_r
out: 150
ex：input：rosparam get / #显示参数服务器上的所有内容
out：
osdistro: 'melodic

’
roslaunch:
uris: {host_b_desktop__45881: ‘http://b-desktop:45881/’}
rosversion: '1.14.13

’
run_id: ae9cb730-2d0a-11ee-8fc7-00e04c59c853
turtlesim: {background_b: 255, background_g: 86, background_r: 150}

rosparam dump /load

将所有参数写入 params.yaml文件
b@b-desktop:~$ rosparam dump params.yaml
将 params.yaml文件参数载入新的命名空间
b@b-desktop:~$ rosparam load params.yaml copy_turtle
b@b-desktop:~$ rosparam get /copy_turtle/
/copy_turtle/rosdistro
/copy_turtle/roslaunch/uris/host_b_desktop__45881
/copy_turtle/rosversion
/copy_turtle/run_id
/copy_turtle/turtlesim/background_b
/copy_turtle/turtlesim/background_g
/copy_turtle/turtlesim/background_r
b@b-desktop:~$ rosparam get /copy_turtle/turtlesim/background_r
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