040间接粗对准学习笔记

间接粗对准实际上是在解析粗对准的基础上进行的改进，增强了一下抗角晃动的能力。相对于解析粗对准直接求解姿态阵，间接粗对准将姿态阵进行链式分解，如下：
$$C_b^n=C_{n_0}^n{C}_{b_0}^{n_0}{C}_b^{b_0}$$

其中$n_0$和$b_0$系分别是与$n$和$b$系在$t_0$时刻重合的惯性系。这样$C_{n_0}^n$和$C_b^{b_0}$就比较好确定，所以粗对准的工作就是确定$C_{b_0}^{n_0}$。而且因为$C_{b_0}^{n_0}$是两个惯性系之间的姿态阵，不存在晃动的问题，所以增加了抗干扰能力。

接下来就是建立两个惯性系之间的对应矢量关系：
$$\begin{gathered} G_1^{n_0}=C_{b_0}^{n_0}{\tilde{F}}_1^{b_0} \\ {G}_2^{n_0}=C_{b_0}^{n_0}{\tilde{F}}_2^{b_0} \end{gathered}$$

其中：
$$\begin{gathered} {\tilde{F}}_1^{b_0}={\int }_0^{t_1}{C}_b^{b_0}{\tilde{f}}_{sf}^{b}dt \\ {\tilde{F}}_2^{b_0}={\int }_{t_1}^{t_2}{C}_b^{b_0}{\tilde{f}}_{sf}^{b}dt \\ {G}_1^{n_0}=-{\int }_0^{t_1}{g}^{n_0}dt \\ {G}_2^{n_0}=-{\int }_{t_1}^{t_2}{g}^{n_0}dt \end{gathered}$$

可得：
$${\hat{C}}_{b_0}^{n_0}=\left[\begin{array}{ccc}\frac{G_1^{n_0}}{|G_1^{n_0}|}& \frac{G_1^{n_0}\times G_2^{n_0}}{|G_1^{n_0}\times G_2^{n_0}|}& \frac{G_1^{n_0}\times G_2^{n_0}\times G_1^{n_0}}{|G_1^{n_0}\times G_2^{n_0}\times G_1^{n_0}|}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}(\frac{{\tilde{F}}_1^{b_0}}{|{\tilde{F}}_1^{b_0}|}{)}^T\\ \\ (\frac{{\tilde{F}}_1^{b_0}\times {\tilde{F}}_2^{b_0}}{|{\tilde{F}}_1^{b_0}\times {\tilde{F}}_2^{b_0}|}{)}^T\\ \\ (\frac{{\tilde{F}}_1^{b_0}\times {\tilde{F}}_2^{b_0}\times {\tilde{F}}_1^{b_0}}{|{\tilde{F}}_1^{b_0}\times {\tilde{F}}_2^{b_0}\times {\tilde{F}}_1^{b_0}|}{)}^T\end{array}\right]$$

最后：
$${\hat{C}}_b^n=C_{n_0}^n{\hat{C}}_{b_0}^{n_0}{C}_b^{b_0}$$