（C语言版）无迹卡尔曼滤波UKF和容积卡尔曼滤波CKF进行锂电池SOC估计的C语言版本实现

（C语言版）无迹卡尔曼滤波UKF和容积卡尔曼滤波CKF进行锂电池SOC估计的C语言版本实现，和matlab版本一样包含定参和FFRLS两种情况，已在VS2019和Ubuntu 20.04.4版本中运行成功，根据输出文件数据在origin中绘图如图2，3所示

题目：无迹卡尔曼滤波UKF和容积卡尔曼滤波CKF进行锂电池SOC估计的C语言版本实现

摘要：

随着电动汽车的逐步普及，其关键部件锂电池的健康状态及可靠性逐渐成为了研究的热点。其中，对锂电池剩余寿命（SOC）的准确估计具有重要意义。在众多估计方法中，卡尔曼滤波（Kalman Filter）因为其优越的状态估计能力而备受关注。本文介绍了无迹卡尔曼滤波UKF和容积卡尔曼滤波CKF两种常用的卡尔曼滤波算法以及它们在锂电池SOC估计中的应用。同时，我们还提供了C语言版本的实现，并在VS2019和Ubuntu 20.04.4版本中进行了测试。

1. 研究背景

锂电池因其能量密度高、无记忆效应、体积小等优点被广泛应用于电动汽车等领域。但是，锂电池也具有充电续航能力下降、温度敏感等缺点，其健康状态及可靠性状况一直是科学家们的关注点，其中，SOC的准确估计具有重要意义。

1. 卡尔曼滤波简介

卡尔曼滤波是一种状态估计算法，其核心思想是利用当前的状态估计值和状态转移方程来预测下一时刻的状态，并将观测值与预测值进行比较，然后根据误差来更新估计值。在锂电池SOC估计中，我们通过将电池的电荷状态作为状态变量，将电池开路电压、充放电电流等外部观测变量作为测量值，建立系统的动态模型。

1. 无迹卡尔曼滤波（UKF）和容积卡尔曼滤波（CKF）

UKF和CKF是卡尔曼滤波的两个常用扩展方法。UKF通过无迹变换将高斯分布的采样转化为对称正定矩阵的采样，在模型非线性或高斯分布不适用时，可以获得更准确的状态估计。而CKF则通过引入容积测量次系统来将卡尔曼滤波扩展到非高斯分布情况下的状态估计，表现出更强的鲁棒性。

1. C语言程序实现

我们在VS2019和Ubuntu 20.04.4版本下实现了无迹卡尔曼滤波UKF和容积卡尔曼滤波CKF的C语言实现，该程序包含定参和FFRLS两种情况，并通过输出文件数据在origin中绘图展示了锂电池SOC估计的结果。根据实验结果，我们发现所设计的程序能够成功实现对锂电池SOC的准确估计。

1. 结论与展望

本文介绍了无迹卡尔曼滤波UKF和容积卡尔曼滤波CKF在锂电池SOC估计中的应用，并提供了C语言版本的程序实现。通过实验结果的验证，我们发现本文所提供的UKF和CKF算法，能够有效地解决非线性和非高斯分布情况下的状态估计问题。未来，我们将进一步针对该算法进行优化，提高其在实际环境中的应用性能和精度。

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