Valgrind结合gperftools的代码性能分析工具的安装和使用

最近在做ORB-SLAM的性能分析，用到了Valgrind和gperftools工具做分析，在这里做一个简单的记录，谁知道下次什么时候再次使用呢。

测试环境：ubuntu18.04

1. Valgrind安装和简单介绍

进入官网下载，然后解压。依次使用下列命令：

cd valgrind-3.17.0/
./autogen.sh
./configure --prefix=/home/renz/rz/opt/valgrind
make
sudo make install

因为我主要用它做性能的一个分析，所以没有深入了解。下面简单介绍一下Valgrind，如Memcheck,Cachegrind,Helgrind, Callgrind，Massif。

• Memcheck 工具主要内存方面的程序错误
• Callgrind收集程序运行时的一些数据，函数调用关系等信息，还可以有选择地进行cache模拟。
• Cachegrind模拟 CPU中的一级缓存I1,D1和L2二级缓存，能够精确地指出程序中 cache的丢失和命中。
• Helgrind主要用来检查多线程程序中出现的竞争问题。
• Massif堆栈分析器，它能测量程序在堆栈中使用了多少内存，告诉我们堆块，堆管理块和栈的大小。

2. 安装gperftools

从https://github.com/gperftools/gperftools/releases下载最新版本的gperftools源码包。解压后依次执行下列命令：

./autogen.sh
./configure
make -j6
sudo make install

3. ORB-SLAM的性能分析图

本人使用的是ORB-SLAM2和EuRoC数据集进行测试，首先运行ORB-SLAM程序，官网也有介绍，也可以点击链接进行安装。

• 首先运行orb-slam程序：

./EuRoC_v1_03_difficult.sh
pprof --callgrind ./EuRoC_v1_03_difficult.sh ./cpu1_perf.prof > EuRoC_v1_03_difficult.callgrind
kcachegrind EuRoC_v1_03_difficult.callgrind

上面的cpu1_perf名字是自己随意取的。

• 然后执行下列命令，生成关系图：

pprof --callgrind ./EuRoC_v1_03_difficult.sh ./cpu1_perf.prof > EuRoC_v1_03_difficult.callgrind

• 最后使用下列命令进行查看。

以后也可以直接运行这个命令直接查看，因为已经生成了相应的.callgrind文件。

kcachegrind EuRoC_v1_03_difficult.callgrind

运行过程中可能遇到类似于下列的错误：

报错：确定.callgrind文件可读权限
...
substr outside of string at /usr/local/bin/pprof

在终端执行下列命令即可：

export PPROF_PATH=/usr/local/bin/pprof

最后生成的性能关系图如下所示：

还可以查看其他函数的关系图：