【点云处理技术之PCL】KdTree搜索

1. 理论基础

KdTree（k-dimensional树的简称），是一种对k维空间中的实例点进行存储以便对其进行快速检索的树形数据结构。 主要应用于多维空间关键数据的搜索（如：范围搜索和最近邻搜索）。K-D树是二进制空间分割树的特殊的情况。

k-d树是每个节点都为k维点的二叉树。所有非叶子节点可以视作用一个超平面把空间分割成两个半空间。节点左边的子树代表在超平面左边的点，节点右边的子树代表在超平面右边的点。(比如右节点大于父节点，左节点小于父节点，很明显使用一次快速排序就能实现该功能。)

选择超平面的方法如下：每个节点都与k维中垂直于超平面的那一维有关。因此，如果选择按照x轴划分，所有x值小于指定值的节点都会出现在左子树，所有x值大于指定值的节点都会出现在右子树。有很多种方法可以选择轴垂直分割面（ axis-aligned splitting planes ），所以有很多种创建k-d树的方法。 最典型的方法如下：

• 随着树的深度轮流选择轴当作分割面。（例如：在三维空间中根节点是 x 轴垂直分割面，其子节点皆为 y 轴垂直分割面，其孙节点皆为 z轴垂直分割面，其曾孙节点则皆为 x 轴垂直分割面，依此类推。）
• 点由垂直分割面之轴座标的中位数区分并放入子树

下图演示了以A、B和C为超平面进行划分的二叉树构建，以及kdtree的搜索功能。

2. KdTree搜索代码举例

pcl中的KdTree有两种搜索方式：

1. k近邻域搜索：搜索某个点附近的k个点。
2. R半径搜索：搜索某个点半径为R内的所有点。

#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h>

#include <iostream>
#include <vector>
#include <ctime>

int main(int argc, char **argv)
{
    srand(time(NULL)); //随机种子

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

    // Generate pointcloud data
    cloud->width = 1000;
    cloud->height = 1;
    cloud->points.resize(cloud->width * cloud->height);

    for (std::size_t i = 0; i < cloud->size(); ++i) //填充点云数据
    {
        (*cloud)[i].x = 1024.0f * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
        (*cloud)[i].y = 1024.0f * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
        (*cloud)[i].z = 1024.0f * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
    }

    pcl::KdTreeFLANN<pcl::PointXYZ> kdtree;

    kdtree.setInputCloud(cloud); //设置搜索空间

    pcl::PointXYZ searchPoint; //搜索点

    searchPoint.x = 1024.0f * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
    searchPoint.y = 1024.0f * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
    searchPoint.z = 1024.0f * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);

    // K nearest neighbor search
    /***********************k近领域搜索*************************/
    int K = 10;

    std::vector<int> pointIdxNKNSearch(K);         //索引
    std::vector<float> pointNKNSquaredDistance(K); //距离

    std::cout << "K nearest neighbor search at (" << searchPoint.x
              << " " << searchPoint.y
              << " " << searchPoint.z
              << ") with K=" << K << std::endl;

    if (kdtree.nearestKSearch(searchPoint, K, pointIdxNKNSearch, pointNKNSquaredDistance) > 0) //开始搜索
    {
        for (std::size_t i = 0; i < pointIdxNKNSearch.size(); ++i)
            std::cout << "    " << (*cloud)[pointIdxNKNSearch[i]].x
                      << " " << (*cloud)[pointIdxNKNSearch[i]].y
                      << " " << (*cloud)[pointIdxNKNSearch[i]].z
                      << " (squared distance: " << pointNKNSquaredDistance[i] << ")" << std::endl;
    }

    // Neighbors within radius search
    /***********************半径R搜索************************/
    std::vector<int> pointIdxRadiusSearch;         //索引
    std::vector<float> pointRadiusSquaredDistance; //距离

    float radius = 256.0f * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);

    std::cout << "Neighbors within radius search at (" << searchPoint.x
              << " " << searchPoint.y
              << " " << searchPoint.z
              << ") with radius=" << radius << std::endl;

    if (kdtree.radiusSearch(searchPoint, radius, pointIdxRadiusSearch, pointRadiusSquaredDistance) > 0) //开始搜索
    {
        for (std::size_t i = 0; i < pointIdxRadiusSearch.size(); ++i)
            std::cout << "    " << (*cloud)[pointIdxRadiusSearch[i]].x
                      << " " << (*cloud)[pointIdxRadiusSearch[i]].y
                      << " " << (*cloud)[pointIdxRadiusSearch[i]].z
                      << " (squared distance: " << pointRadiusSquaredDistance[i] << ")" << std::endl;
    }

    return 0;
}