【PCL学习】第一节——点云滤波方法

最新推荐文章于 2024-01-30 14:38:08 发布
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分类专栏： pcl
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本文是PCL学习系列的第一节，主要介绍了点云滤波的方法，包括直通滤波、体素滤波和统计滤波。直通滤波简单粗暴，体素滤波用于降采样，而统计滤波则适用于降噪和边缘提取。此外，还提及了点云数据结构和PCL库的特性。
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此系列文章用于记录学习点云PCL库过程中的学习笔记，如果对你有帮助欢迎点赞收藏关注我~

【PCL学习】第一节——点云滤波方法

【PCL学习】第二节——点云组织形式与搜索

文章目录

点云数据结构

点云的数据结构常用空间中的XYZ表示：

float32 x
float32 y
float32 z
//或者是
float32[] point
std::vector<float32> point

点云的表示方法

PointT[] points
std::vector<PointT> points

PCL的特性

  • 完全模板化的现代C++库，用于3D点云处理
  • 使用SSE优化（Eigen后端）在现代CPU上快速计算 //但是最近貌似能在GPU上使用PCL了
  • 使用OpenMP和Intel TBB进行并行化
  • 使用Boost共享指针在模块间传递信息
  • 在三维点云处理界的地位如同Opencv在2D的地位

直通滤波

具有截断作用，简单粗暴

//创建滤波对象
pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ> pass;<
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TommyGong08
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专栏目录
点云滤波文件
03-09
点云滤波是三维计算机视觉和地理信息系统中的关键技术，它用于处理从激光雷达（LiDAR）或结构光扫描仪等设备获取的大量点云数据。...通过学习和调整这些滤波算法，你可以优化点云数据的质量，适应不同的应用场景需求。
PCL VoxelGrid 体素滤波器
weixin_39354845的博客
12-05 606
体素滤波和下采样滤波是一样的，对于点云只不过创建一个三维的体素格栅，用每个体素的重心近似体素中的其他的点。
OpenGL与PCL库实现点云体系滤波优化及三角面片化
weixin_43908861的博客
01-19 2281
** 点云优化过滤方法效果对比 ** 体素滤波 基本保持点云形状及特征点，可以准确地保持宏观的几何外形。优化效率较好，时间根据参数线性增长，本点云建议参数为0.2 直通滤波 以坐标系的值限制来进行滤波，该方法的使用比较灵活但完全取决于用户的限定字段和对应条件 ，适合过滤不需要的高度范围内的点，时间根据参数线性递增。 统计滤波 可以用来剔除离群点，可能会改变点云的部分特征点，优化效率一般。时间根据参数线性递增，本点云建议参数为50,0.3 半径滤波 用户指定每个的点一定范围内周围至少要有足够多的近邻，
PCL使用VoxelGrid进行点云采样
DF.W的那点浅薄的知识
12-28 420
#include<iostream> #include<pcl/point_types.h> #include<pcl/filters/voxel_grid.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> int main(int argc,char** argv) { pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::P
pcl::VoxelGrid＜PointXYZL＞体素网格滤波常用函数功能和用法
最新发布
小秋 AI SLAM 入门实战教程
01-30 1260
它特别适用于理解点云处理的基本概念，如体素网格滤波，以及如何在 PCL 中进行点云的可视化。通过增加体素大小，可以更明显地看到滤波对点云造成的影响，从而更容易地比较滤波前后点云的差异。该程序是一个完整的 C++ 示例，用于演示如何使用 PCL (Point Cloud Library) 创建一个随机点云，应用体素网格滤波进行降采样，并使用 PCL 的可视化工具来显示滤波前后的点云。这些函数的组合使用可以实现对点云的有效降采样，即减少点云中的点的数量，同时尽可能地保持其结构和形状。
PCL体素滤波器（下采样）：
生活如此美好，致敬每一个热爱“热爱”的人！
08-17 2260
体素滤波器可以达到向下采样同时不破坏点云本身几何结构的功能，但是会移动点的位置。 此外体素滤波器可以去除一定程度的噪音点及离群点。主要功能是用来进行降采样。 （1）它的原理是根据输入的点云，首先计算一个能够刚好包裹住该点云的立方体，然后根据设定的分辨率，将该立方体分割成不同的小立方体。类似于octree里的立方体划分，对于每一个小立方体内的点，计算他们的质心（重心），并用该质心的坐标来近似该立方体内的若干点。 （2）ApproximateVoxelGrid的不同在于这种方法是利用每一个小立方体的中心
PCL点云统计滤波的C++实现
03-20
点云统计滤波是一种基于统计学原理的点云数据滤波方法，可以有效地去除点云数据中的离群点和噪声。其基本思想是对点云中每一个点的邻域内的数据进行统计分析，然后根据一定的规则判断该点是否为离群点，从而实现点云...
基于PCL的点云滤波中的体素栅格滤波算法
04-23
在这个场景中，我们将深入探讨基于PCL的体素栅格滤波算法，它是点云处理中的一个关键步骤，能够有效地减少点云数据的数量，同时保持其关键特征，从而降低后续处理的计算复杂度。 体素栅格滤波，也称为Voxel Grid...
qt界面优化 1、点云滤波操作优化 2、配准部分优化
06-16
而PCL（Point Cloud Library）则是一个强大的开源库，专门处理3D点云数据。结合给定的标题和描述，我们可以深入探讨如何针对Qt界面进行优化以及在点云处理中的滤波和配准优化。 首先，让我们关注Qt界面的优化。优化...
激光点云滤波
06-23
在实际应用中，针对不同的点云数据和任务，可能需要结合多种滤波方法，如先进行粗略的全局滤波，再进行精细的局部滤波。此外，还可以考虑引入机器学习算法，如随机森林、支持向量机等，来自动识别和剔除噪声点，提高...
PCL学习笔记（十四）-- VoxelGrid滤波器实现下采样
不学会C++不改名
07-23 1331
一、简介 使用体素化网格方式实现下采样，即减少点的数量，减少点云数据，并同时保持点云的形状特征，在提高配准、曲面重建、形状识别等算法速度中非常实用。PCL实现的VoxelGrid类通过输入的点云数据创建一个三维体素栅格（可把体素栅格想象为微小的空间三维立方体的集合），然后在每个体素（即三维立方体）内，用体素中所有点的重心来近似显示体素中的其他店，这样体素内所有点就用一个重心点最终表示。对于所有体素处理后得到过滤的点云，这种方法比用体素中心来逼近的方法更慢，但它对于采样点对应曲面的表示更为准确。 二、.
在PCL中使用VoxelGrid滤波器对点云进行滤波
Bryan要加油
10-14 8429
#include #include #include #include #include #include int user_data; void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer) { viewer.setBackgroundColor(1.0, 0.5, 1.0); pcl::PointXYZ o;
PCL学习
m0_37769093的博客
04-08 427
点云滤波方法 直通滤波器 pcl::PassThrought<pcl::PointXYZ> pass //创建滤波器对象 pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ> pass; //设置输入点云 pass.setInputCloud (cloud); //滤波字段名被设置为z周方向 pass.setFilterFieldName("z"); //可接受的范围（0.0，0.5） pass.setFilterLimits(0.0, 0.5); //设置保留范围内还是过
PCL：点云下采样——VoxelGrid滤波器
热门推荐
kongli524的博客
03-13 1万+
VoxelGrid滤波器是使用体素化网格的方法实现下采样，并保持点云的形状特征； 1. 具体：voxelGrid类通过在点云数据中创建三维体素栅格，然后用每个体素的重心来近似表达体素中的其它点。 2. 评价：这种方法比用体素中心来逼近的方法更慢，但它对采样点对应曲面的表示更为准确； 3. 代码： #include &lt;iostream&gt; #include &lt;pcl/io/...
【图像处理】pcl PointXYZ PointCloudPCLPointCloud2 格式读取pcd数据进行滤波处理
ranmaxli的博客
09-14 1084
由于对pcl对不同数据格式处理方式不同，所以下面列举： <pcl::PointXYZ> <pcl::PCLPointCloud2> 不同方式读取文件、滤波处理（以体素滤波为例） 方案一：<pcl::PointXYZ> //方法一：<pcl::PointXYZ> pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ&gt.
PCL(5)点云聚类 之 VoxelGrid体素采样与ApproximateVoxelGrid体素采样
qq_42827488的博客
01-12 2122
1 区别 1.1 原理 VoxelGrid体素采样,对点云进行体素化，创建一个三维体素栅格。在每个体素里面，求取该立方体内的所有点云重心点来代表这个立方体的表示，以此达到下采样的目的。 ApproximateVoxelGrid体素采样,对点云用每个体素栅格的中心点来近似该体素内的点，提升了速度，但是也损失了原始点云的局部形态精细度。 1.2 引用 1、VoxelGrid体素采样引入头文件： #include <pcl/filters/voxel_grid.h> Approximat
PCL点云处理之用Openmp加速法线估计（八十四）
weixin_44329757的博客
12-25 922
加速法线计算，大幅减少时间消耗
算法加速篇（一）------OPENMP并行加速及PCL直通滤波和求法向量加速
BJMzheng的博客
08-21 4619
系列文章目录 巧了，第一篇，目前什么都没有 文章目录系列文章目录前言一、OPENMP并行加速1.开启openMP2.指令及注意事项二、PCL直通滤波与法向量加速1.直通滤波2.法向量计算 前言 毕竟成为了高贵的算法工程师，还是要对代码稍微有点要求。其实目前很多东西还在复制粘贴阶段，这就是传说中的CV工程师吧，爱了爱了。 一、OPENMP并行加速 最近在做一个三维的检测项目，算法开发完发现速度还是有些慢。本来就是调用PCL和OPENCV做的，简单看起来没什么加速的内容了。 然后就发现了openMP这个还
PCL的voxelgrid滤波及验证点云强度如何变化
qq_20184333的博客
10-15 2492
点云滤波下采样
pcl点云滤波算法有哪些
01-29
pcl（Point Cloud Library）是一个开源的点云处理库，其中包含了许多常用的点云滤波算法。主要的点云滤波算法包括以下几种： 1. 体素滤波（VoxelGrid Filter）：将点云分割为一个个体素，然后对每个体素内的点进行降采样，减少数据量。 2. 半径滤波（Radius Filter）：将点云中的每个点作为中心，根据设定的半径内的邻域点进行滤波，去掉离群点。 3. 统计滤波（Statistical Outlier Removal Filter）：通过计算相邻点的距离平均值和标准差，删除超出一定范围的离群点。 4. 直通滤波（PassThrough Filter）：根据设定的坐标轴范围，将不在范围内的点云数据过滤掉。 5. 泊松重建滤波（Poisson Filter）：基于泊松方程对点云进行重建，平滑曲面并去除噪声。 6. 法线估计滤波（Normal Estimation Filter）：通过计算每个点的法线方向，将法线不一致的点进行滤波，去除离群点。 7. 自适应高斯滤波（Bilateral Filter）：根据点云的颜色和空间关系，对点云进行滤波，平滑曲面并保持边缘信息。 这些滤波算法可以根据不同的点云处理任务选择使用，帮助去除噪声、降低数据量、重建曲面等。
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